常用轨迹规划大框架

横纵向解耦

横纵向分别进行轨迹规划，通过约束分别筛选出符合约束的横纵向轨迹（以时间t为参数化变量），再对横纵向轨迹加权（考虑让速不让道等要求），筛选出最优的轨迹。

路径速度解耦（比较流行）

先进行路径规划，再进行速度规划（以S为参数化变量），如EM Planner。

联合规划

直接在三维空间中进行横向位置、纵向位置、时间t的三维规划，这种方法的优点是解空间更大，能够求解出更逼近于最优解的轨迹，但是算法复杂度高，难以落地。

来源于B站“自动驾驶之心”