横纵向解耦 横纵向分别进行轨迹规划,通过约束分别筛选出符合约束的横纵向轨迹(以时间t为参数化变量),再对横纵向轨迹加权(考虑让速不让道等要求),筛选出最优的轨迹。 路径速度解耦(比较流行) 先进行路径规划,再进行速度规划(以S为参数化变量),如EM Planner。 联合规划 直接在三维空间中进行横向位置、纵向位置、时间t的三维规划,这种方法的优点是解空间更大,能够求解出更逼近于最优解的轨迹,但是算法复杂度高,难以落地。 来源于B站“自动驾驶之心”