使用OSQP求解QP问题时，约束违反状态无法检测问题

使用osqp求解QP问题时，无无论解是否满足约束，都会被解出来。即

在这里插入代码片
OsqpEigen::Solver solver; // 初始化 QP 求解器
 OsqpEigen::ErrorExitFlag result = solver.solveProblem();

只要在设置OSQP参数设置没什么明显错误的情况下，result都会是OsqpEigen::ErrorExitFlag::NoError，即使这个解已经明显违反了约束。
不满足约束的解往往是不能用的，那么为了检测约束违反情况，可以使用solver.workspace()来检查OSQP内部状态。参考代码：

在这里插入代码片
int status = solver.workspace()->info->status_val;//workspace(): 这是 OsqpEigen::Solver 类的一个方法，它返回指向OSQP工作空间的指针。工作空间包含了求解过程中的所有相关数据和状态信息
        /*
        status_val）可能的取值包括：
        1 (OSQP_SOLVED): 问题成功求解。
        2 (OSQP_SOLVED_INACCURATE): 问题求解但结果可能不精确。
        -2 (OSQP_MAX_ITER_REACHED): 达到最大迭代次数。
        -3 (OSQP_PRIMAL_INFEASIBLE): 原问题不可行。
        -4 (OSQP_DUAL_INFEASIBLE): 对偶问题不可行
        以上状态定义位于osqp库的constants.h中*/
        if (status == 1)
        { // OSQP_SOLVED
            std::cout << "QP解满足约束" << std::endl;
        }
        else if (status == 2)
        { // OSQP_SOLVED_INACCURATE
            std::cout << "QP解不准确,可能违反约束." << std::endl;
        }
        else
        {
            std::cout << "QP解错误: " << status << std::endl;
        }