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Word Text：
rotation matrix：旋转矩阵
identity matrix：单位阵
orthogonal matrix：正交矩阵
位姿：位置和姿态的组合。
映射：从一个坐标系到另一个坐标系的变换。
移动
（描述空间中运动的绝对位置）
转动
（每一个轴向量在A坐标系下的投影）
找出B相对A的旋转矩阵：
quiz：
旋转矩阵的正交特性
1.旋转矩阵各列的模均为1，且这些单位矢量均相互正交。
B A R = A B R T _B^AR=_A^BR^T BAR=ABRT
B A R T = B A R − 1 = A B R _B^AR^T=_B^AR^{-1}=_A^BR BART=BAR−1=ABR
(求旋转矩阵逆矩阵时，直接求很难求，直接用转置就行了)
coordinate：坐标
旋转矩阵推导过程
P在A下面的表达，就等于P*B对A的Rotation Matrix，原矢量在空间中无变化，我们只不过求出了这个矢量相对于A坐标系的新描述。
A
P
=
B
A
R
B
P
^AP=_B^AR\;^BP % \; 是中等空格的意思。
AP=BARBP
旋转矩阵的第三个功能，描述旋转
定轴(绕 Z轴 X轴 Y轴)旋转,表示方法：
R
Z
^
A
(
θ
)
=
[
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
0
s
i
n
θ
c
o
s
θ
0
0
0
1
]
R
X
^
A
(
θ
)
=
[
1
0
0
0
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
0
s
i
n
θ
c
o
s
θ
]
R
Y
^
A
(
θ
)
=
[
c
o
s
θ
0
s
i
n
θ
0
1
0
−
s
i
n
θ
0
c
o
s
θ
]
R_{\widehat Z_A}(θ)=\begin{bmatrix} cosθ & -sinθ & 0 \\ sinθ & cosθ & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} R_{\widehat X_A}(θ)=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cosθ & -sinθ \\ 0 & sinθ & cosθ \end{bmatrix} R_{\widehat Y_A}(θ)=\begin{bmatrix} cosθ & 0 & sinθ \\ 0 & 1 & 0 \\ -sinθ & 0 & cosθ \end{bmatrix}
RZ
A(θ)=⎣⎡cosθsinθ0−sinθcosθ0001⎦⎤RX
A(θ)=⎣⎡1000cosθsinθ0−sinθcosθ⎦⎤RY
A(θ)=⎣⎡cosθ0−sinθ010sinθ0cosθ⎦⎤
应用：
旋转矩阵的三种用法总结：
1.描述一个坐标系相对于另一个坐标系的姿态。
2.将点/向量由某一个坐标系的表达转换到另一个和此坐标系具有相对转动关系的坐标系来表达。
3.将点/向量在同一个坐标系中进行转动。（用作旋转算子）
将一般旋转矩阵所表达的姿态，拆成三次旋转角度：
Fixed angles(先乘的放后面，后乘的放前面)
由fixed angles旋转矩阵，反推角度 :
Euler angles（先乘的放前面，后乘的放后面）
结论：固定角xyz转和欧拉角zyx转，得到的R相等
结论：欧拉角先后转的顺序不一样，得到得结果也不一样。这一点和固定角相同。
验证了fixed的正转和euler的反转，会得到相同的解。
euler angles YZY转法
euler angles已知R反求 角度
euler xy转法得到的R，用euler zyz的公式反解，也能得到一组解，说明，同一空间位姿可以通过不同转法得到相同的R。
将移动和转动整合
B A T M a p i n g _B^AT\quad Maping BATMaping
齐次变换矩阵T的几何验证
B
A
T
O
p
e
r
a
t
o
r
_B^AT \quad Operator
BATOperator
T的建立方式，先转动，再移动。
先转动再移动和先移动再转动结果不同
Transformation Matrix连续运算
T的逆 推导过程
A
B
T
=
B
A
T
−
1
=
[
B
A
R
−
B
A
R
T
A
P
B
o
r
g
0
0
0
1
]
_A^BT=_B^AT^{-1}=\begin{bmatrix} _B^AR & -_B^AR^T\,^AP_{B}\,org \\ 0 \ 0 \ 0 & 1 \end{bmatrix} % 中括号
ABT=BAT−1=[BAR0 0 0−BARTAPBorg1]
类比固定角和欧拉角。
齐次变换矩阵的三种解释：
1）他是位姿的描述。 B A T {_B^AT} BAT表示相对于坐标系{A}的坐标系{B}。特别的， B A R _B^AR BAR的各列是定义{B}主轴方向的单位矢量， A P B O R G ^AP_{BORG} APBORG确定了{B}的原点。
2）他是变换映射。 B A T _B^AT BAT是映射 B P ^BP BP -> A P ^AP AP
3）他是变换算子。T将 A P 1 ^AP_1 AP1变换为 A P 2 ^AP_2 AP2
位姿和变换都可以用位置矢量加上姿态来描述。一般来说位姿主要是用于描述，而变换常用来表示映射或算子。变换是平移和旋转的一般形式；但有时在纯旋转（或纯平移）的情况下也常用变换这个术语。
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