【空间描述与位姿变换】(台大林沛群课程学习笔记)持续更新~
World Text:
rotation matrix:旋转矩阵
identity matrix:单位阵
orthogonal matrix:正交矩阵
位姿:位置和姿态的组合。
映射:从一个坐标系到另一个坐标系的变换。
移动
(描述空间中运动的绝对位置)
转动
(每一个轴向量在A坐标系下的投影)
找出B相对A的旋转矩阵:
quiz:
旋转矩阵的正交特性
1.旋转矩阵各列的模均为1,且这些单位矢量均相互正交。
BAR=ABRT
_B^AR=_A^BR^T
BAR=ABRT
BART=BAR−1
原创
2022-03-31 10:51:37 ·
1003 阅读 ·
0 评论