ROS学习记录（一）核心概念：话题、服务、文件系统

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47407066/article/details/124066587

ROS中的基本执行单元是节点，它们通过ROSMaster进行管理和通信。节点间通过话题异步传输数据，使用发布/订阅模型。消息作为话题的数据，有特定类型和结构。服务则采用同步的服务器/客户端模型，用于处理逻辑。参数是全局共享的，适合存储静态配置。此外，功能包是ROS软件的基本组织形式，包含源码、配置和数据定义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS中重要的是理解各种通信机制以及组成结构，学习时多想想计算机网络课程上的相关概念会更好理解

节点与节点管理器

节点（Node）

节点是ROS的基本执行单元。通过节点可以执行一个具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
在不同节点之间可以使用不同的编程语言，并且可以分布在不同的主机上运行，ROS提供了一整套通信的底层方案用于节点或不同设备间的通信

节点管理器（ROS Master）

节点管理器是ROS所有节点任务的控制中心。它负责为节点提供命名和注册服务；
节点控制器会跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点之间相互查找、建立连接；
它提供了参数服务器，各个节点之间可以通过服务器存储和检索运行时的参数。

通信方式

通信协议的底层为ROSTCP/ROSUDP

话题通信（Topic）

话题通信属于异步通信,通信模型为发布/订阅，多用于数据传输
话题是节点间用于传输数据的重要总线，话题的模型是发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者可以不唯一。属于一对多的结构。
消息 Message
消息是话题的数据，消息具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；消息使用的是与编程语言无关的.msg文件定义内容，在编译的过程中生成对应的代码。通过独立的文件定义，使得消息数据可以不依赖于某一种具体的编程语言实现通信。
Node（Publisher）->(Topic\Message Type)->Node(Subscriber)…多对多
在话题模型中，我们使用发布+订阅的方式进行通信。Publisher发布一个Topic，其中包含消息Message，订阅者Subscriber来订阅这个Topic获得其中的Message。

创建功能包

cd ~/workplace-path/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建发布者和订阅者代码

Publisher

下面的代码以pose_subscriber为例演示了：初始化ROS节点；向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；创建了消息数据；按照一定的评率循环发布消息；

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "person_publisher");	//ROS节点初始化
	ros::NodeHandle n;		//创建节点句柄
	//创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度为10
	ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);	

	ros::Rate loop_rate(1);	//设置循环的频率

	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化learning_topic::Person类型的消息
		learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age = 18;
		person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
		
		//发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);
		ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
				person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
		
		//按照循环的频率延时
		loop_rate.sleep();

	}
	return 0;
}

Subscriber

代码流程：初始化ROS节点；订阅需要的话题；循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；在回调函数中完成具体的操作。

#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/Person.h>

//接受到订阅消息后，进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
	//在回调函数中执行具体操作：将接收到的消息打印到控制台
	ROS_INFO("Subcribe Person Info:name:%s age:%d sex:%d",
			msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
	ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;

}

CMakeLists.txt

需要设置编译的代码和生成可执行文件，并且设置链接库；

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译和运行

#进入工作空间目录
cd ~/workplace-Path
#编译
catkin_make
#添加环境变量
source devel/setup.bash
#启动ROS
roscore
#运行publisher和subscriber的可执行文件
rosrun person_publisher person_subscriber

服务（Service）

服务属于同步通信，通信模型为服务器/客户端，多用于逻辑处理
Service是使用客户端/服务端（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据，不同于话题通信具有数据缓冲区，服务是没有缓冲区的。在Service中与Topic类似的，使用和编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成相对应的代码。
Node(Service Server) -->(>request,response<)–>Node(Service Client)…一对多（一个server）

Server

#include <ros/ros.h>
#include <learning_service/Person.h>

//回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(	learning_service::Person::Request	&req,
			learning_service::Person::Response	&res)
{
	//显示请求数据
	ROS_INFO("Person :name:%s age:%d sex:%d",req.name.c_str(), req.age, req.sex);
	
	res.result = "OK";

	return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "person_server");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个名为/show_person的service，注册回调函数personCallback
	ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
	
	//进入循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to show person informtion");
	ros::spin();

	return 0;
}

Client

#include <ros/ros.h>
#include <learning_service/Person.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	//发现/show_person服务后，创建一个服务客户端，连接名为/show_person的Service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

	//初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age = 20;
	srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
	
	//请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
			srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
	person_client.call(srv);

	//显示服务调用的结果
	ROS_INFO("Show person result:%s", srv.response.result.c_str());

	return 0;

}

CMakeLists.txt

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

参数（Parameter）

参数是一种全局共享字典
它可以提供通过网络访问的共享、多变量字典。节点可以使用参数服务器来存储和检索运行时的参数。在使用上更加合适用来存储静态、非二进制的配置参数，不适合用来存储动态的配置数据。

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

	ros::init(argc, argv, "parameter_config");

	ros::NodeHandle node;

	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Colorp[%d, %d, %d]",red, green, blue);

	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Background Color[255, 255, 255]");

	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);

	sleep(1);

	return 0;
}