Real-time voxel based 3D semantic mapping with a hand held RGB-D camera
环境感知是机器人智能的重要组成部分。为了更好地理解周围的环境,机器人不仅应该了解现实世界中物体的几何形状,还应该了解它们的语义。在这项工作中,我们演示了如何手持RGB-D相机实时构建基于体素的3D语义地图。我们结合了一个最先进的工作-ORB-SLAM,一个用于语义分割的卷积神经网络-PSPNet和一个高效的基于体素的3D地图表示-Octomap来构建一个工作系统。我们提出了不同的方法来融合语义信息来构建地图,并在ROS中实现了开源系统,这是一个广泛使用的机器人平台。...
原创
2022-08-27 21:50:50 ·
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