古月居ROS 入门21讲--PA5-PA8笔记

ROS 入门21讲--PA5-PA8笔记

一、PA5 ROS 安装

1、配置软件库

备注：上面的四个选项打上钩。

2、添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥

sudo apt-get adv -- keyserver'hkp:keyserver.ubuntu.com:80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B127B4F4ED6FBAB17C654

4、安装 ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装 rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、ros 默认安装路径

/opt/ros/melodic

9、检测 ROS 是否安装成功

启动ROS Master：roscore
启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

备注：打开三个终端输入分别输入上面的指令。

ROS安装步骤：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

二、PA6 ROS是什么

1、ROS 是什么

$\bullet$ 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统 → 提高机器人研发中的软件复用率

2、ROS 中的通信机制

3、开发工具

$\bullet$ 命令行&编译器/TF坐标转换/QT工具箱/Rviz/Gazebo

4、应用功能

$\bullet$ Navigation/SLAM/Movelt

5、生态系统

$\bullet$ 发行版（Distribution）: ROS 发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包。

$\bullet$ 软件源（Repository）:ROS 依赖于共享网络上的开源代码，不同的组织机构可以开发或贡献自己的机器人软件。

$\bullet$ ROS wiki：记录 ROS 信息文档的主要论论坛。

$\bullet$ 邮件列表（Mailing list）: 交流 ROS 更新的主要渠道，同时也可以交流 ROS 开发的各种疑问。

$\bullet$ ROS Answer：咨询 ROS 相关问题的网站。

$\bullet$ 博客（Blog）：发布 ROS 社区中的新闻、图片、视频（http://www.ros.org/news）

三、PA7 ROS 的核心概念

1、节点与节点管理器

$■$ 节点（Node） – 执行单元

​ $\bullet$ 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；

​ $\bullet$ 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不用的主机；

​ $\bullet$ 节点在系统中的名词必须是唯一的。

$■$ 节点管理器（ROS Master） – 控制中心

​ $\bullet$ 为节点提供命名和注册服务；

​ $\bullet$ 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找、建立连接；

​ $\bullet$ 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

2、话题通信

$■$ 话题（Topic） – 异步通信机制

​ $\bullet$ 节点间用来传输数据的重要总线；

​ $\bullet$ 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

$■$ 消息（Message）-- 话题数据

​ $\bullet$ 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；

​ $\bullet$ 使用编程语言无关的 .msg 文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

3、服务通信

$■$ 服务（Service） – 同步通信机制

​ $\bullet$ 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；

​ $\bullet$ 使用编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

4、话题与服务的区别

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多
使用场景	数据传输	逻辑处理

5、参数

$■$ 参数（Parameter） – 全局共享字典

​ $\bullet$ 可通过网络访问的共享、多变量字典；

​ $\bullet$ 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；

​ $\bullet$ 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。

6、文件系统

$■$ 功能包（Package）

​ $\bullet$ ROS 软件中的基本单元，包括节点源码、配置文件、数据定义等。

$■$ 功能包清单（Package manifest）

​ $\bullet$ 记录功能包的基本信息，包括作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。

$■$ 元功能包（Meta Packages）

​ $\bullet$ 组织多个用于同一目的的功能包。

四、PA8 ROS命令行工具的使用

1、常见命令

$\bullet$ rostopic

$\bullet$ rosservice

$\bullet$ rosnode

$\bullet$ rosparam

$\bullet$ rosmsg

$\bullet$ rossrv

2、以小海龟为例

启动 ROS Master：roscore
启动小海龟仿真器： rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

$\bullet$ 使用 rqt_graph 可视化计算图

$\bullet$ 查看话题列表： rosnode list

$\bullet$ 发布话题消息：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
x:1.0
y:1.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0

$\bullet$ 发布服务请求

rosservice call /spawn "x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

备注：在最下面产生了小海龟。

$\bullet$ 话题记录

rosbag record -a -O cmd_record

$\bullet$ 话题复现

rosbag play cmd_record.bag