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SLAM
文章平均质量分 89
三丫Nono
这个作者很懒,什么都没留下…
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《视觉SLAM十四讲》公式笔记(ch04李群与李代数)
第二行的近似为 BCH 线性近似,第三行为泰勒展开舍去高阶项后近似,第四行至第 五行将反对称符号看作叉积,交换之后变号。BCH 公式告诉我们,当处理两个矩阵指数之积时,它们会产生一些由 李括号组成的余项。两个李代数指数映射乘积的完整形式,由 Baker-Campbell-Hausdorff。对于任意反对称矩阵,能找到一个与之对应的向量。用李代数表示姿态,然后对根据李代数加法来对李代数求导。是三维向量,我们可以定义它的模长和它的方向,分别记作。微小扰动,然后对该扰动求导,称为左扰动和右扰动模型。原创 2024-05-30 15:24:29 · 846 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》公式笔记(ch03三维空间刚体运动)
任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。于是,可以使用一个向量,其方向与旋转轴一致,而长度等于旋转角。这种向量,称为旋转向量(或轴角,Axis-Angle假设有一个旋转轴为,角度为的旋转,显然,它对应的旋转向 量为。原创 2024-05-29 21:37:45 · 885 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》公式笔记(ch02 初识SLAM)
照片,本质上是拍照时的场景(Scene),在相机的成像平面上留下的一个投影。显然,这个过程丢掉了场景的一个维度:也就是所谓的深度(或距离)。Optimization):后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。按照相机的工作方式,我们把相机分为单目(Monocular)、双目(Stereo)和深度相机(RGB-D)三个大类。后端优化要考虑的问题,就是如何从这些带有噪声的数据中,估计整个系统的状态,以及这个状态估计的不确定性有多大——这称为。原创 2024-05-28 22:05:01 · 907 阅读 · 0 评论