CAN通讯协议-CSDN博客

        CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1 国际标准化的串行通信协议。

        在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要， 1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后， CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

        1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。该技术规范共包括A和B两个部分。其中2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。

1.1 CAN协议及标准规格

CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。 ISO11898 和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。

关于 ISO11898

ISO11898 是通信速度为 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信标准。

目前， ISO11898 追加新规约后，成为 ISO11898-1 新标准。

关于 ISO11519

ISO11519 是通信速度为 125kbps 以下的 CAN 低速通信标准。

ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新规约后的版本。

1.2 总线拓扑图

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方

1.3.1 CAN总线信号

        CAN 收发器根据两根总线（ CAN_High 和 CAN_Low）的电位差来判断总线电平。

        总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平为“0”，隐性电平为“1”。

         具体说，如上图第1幅图：当CAN_H和CAN_L的电压均为2.5v，两者电压差为0，就规定CAN信号为隐性电平；当CAN_H的电压为3.5v，CAN_L的电压为1.5v，两者电压差为2V，就规定CAN信号为显性电平。这里实际的规定是：电压差满足定义的一定范围，就可以认为是显性电平或者隐性电平，比如电压差在1.5-2.5v范围，都认为是显性电平。

1.3.2 CAN信号传输

上述的电位差（差分电平）与逻辑电平由CAN收发器实现。在发送过程，CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平。CAN收发器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。

在接收过程，CAN收发器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。

2. CAN的总线特性

2.1 优先级的决定

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。

多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。

2.1.1 数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，仲裁段的最后一位（RTR）为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送。

2.1.2 标准格式和扩展格式的优先级

标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位的具有优先权，可继续发送。

2.2 位填充

        位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。

发送单元的工作

        在发送数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，在下一个位（第 6 个位）则要插入 1 位与前 5 位反型的电平。

接收单元的工作

        在接收数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，需要删除下一个位（第 6 个位）再接收。如果这个第 6 个位的电平与前 5 位相同，将被视为错误并发送错误帧。

2.3 错误的种类

错误共有 5 种。多种错误可能同时发生：

位错误
填充错误
CRC 错误
格式错误
ACK 错误

(1) 位错误
        位错误由向总线上输出数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧的单元和输出 ACK 的单元、输出错误的单元来检测。
        在仲裁段输出隐性电平，但检测出显性电平时，将被视为仲裁失利，而不是位错误。
        在仲裁段作为填充位输出隐性电平时，但检测出显性电平时，将不视为位错误，而是填充错误。

        发送单元在 ACK 段输出隐性电平，但检测到显性电平时，将被判断为其它单元的 ACK 应答，而非位错误。

        输出被动错误标志（ 6 个位隐性位）但检测出显性电平时，将遵从错误标志的结束条件，等待检测出连续相同 6 个位的值（显性或隐性），并不视为位错误。
(2) 格式错误
        即使接收单元检测出 EOF（ 7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平，也不视为格式错误。

        即使接收单元检测出数据长度码（ DLC）中 9∼15 的值时，也不视为格式错误。

2.4 错误帧的输出

        检测出满足错误条件的单元输出错误标志通报错误。

        处于主动错误状态的单元输出的错误标志为主动错误标志；处于被动错误状态的单元输出的错误标志为被动错误标志。

        发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧。

3. CAN协议(D:dominant(zero),R:recessive(one))

通信是通过以下 5 种类型的帧进行的：

数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下称 ID），扩展格式有 29 个位的 ID。

2.1 数据帧

数据帧由 7 个段构成：

帧起始（标准、扩展格式相同）

        表示数据帧开始的段，1 个位的显性位

仲裁段

        表示数据的优先级的段，标准格式和扩展格式在此的构成有所不同

      【注】 *1 ID标准格式的 ID 有 11 个位。从 ID28 到 ID18 被依次发送。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定： ID=1111111XXXX）

扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）

控制段

        控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同
【注】    *1 保留位（ r0、 r1）保留位必须全部以显性电平发送。但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。

               *2 数据长度码（ DLC）数据长度码与数据的字节数的对应关系如表 8 所示。数据的字节数必须为 0～8 字节。但接收方对 DLC = 9～15 的情况并不视为错误

数据段（标准、扩展格式相同）

        数据段可包含 0～8 个字节的数据。从 MSB（最高位）开始输出

CRC 段（标准/扩展格式相同）

CRC 段是检查帧传输错误的帧。由 15 个位的 CRC 顺序*1 和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）构成。

【注】 *1 CRC 顺序CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值， CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计算                 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

ACK 段

        ACK 段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

【注】 *1 发送单元的 ACK 段
                发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。
             *2 接收单元的 ACK 段
                接收到正确消息的单元在 ACK 槽(ACK Slot)发送显性位，通知发送单元正常接收结束。这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。

帧结束

        帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成

2.2 遥控帧

2.3 错误帧

用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成
(1) 错误标志
        错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
                主动错误标志： 6 个位的显性位。
                被动错误标志： 6 个位的隐性位。
(2) 错误界定符
        错误界定符由 8 个位的隐性位构成。

【注】 *1 主动错误标志
                处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。
            *2 被动错误标志
                处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。

2.4 过载帧

过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成。
(1) 过载标志
        6 个位的显性位。
        过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。
(2) 过载界定符
        8 个位的隐性位。
        过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。

2.5 帧间隔

        帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。

过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。

(1) 间隔
        3 个位的隐性位。
(2) 总线空闲
        隐性电平，无长度限制（0 亦可）。
        本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。
(3) 延迟传送（发送暂时停止）
        8 个位的隐性位。
        只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。