机械臂 moveL指令的Until用法

moveL指令的Until用法

简介

简单来说，就是一些moveL指令里面可以配置判断指令，比如说机械臂从A点移动到B点，在这个移动过程中，如果某个条件成立，机械臂就跳出从A点移动到B点的这个过程，执行下面的程序。下面我们通过不增加这个参数和增加这个参数做一个对比。

另外需要注意的是，不同产品的机械臂该功能实现方式不同

1. 移动指令中不增加until参数

假设我们机械臂从P1点运行到P2点，再运行到P3点，不加until参数运行轨迹如下；

NOP
//首先直线运行至P1点
MOVL P001 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50
//再直线运行至P2点
MOVL P002 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50 
//再直线运行至P3点
MOVL P003 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50 
END

2. 移动指令中增加until参数

机械臂从P1点运行到P2点，再运行到P3点，加until参数运行轨迹如下；

NOP
//首先直线运行至P1点
MOVL P001 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50
//再直线运行至P2点，但是运行P2点的时候会有一个UNTIL条件，当条件成立的时候(虚拟信号M528=1)，退出该行移动指令，执行下一步
MOVL P002 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50 UNTIL M#(528)=1
//再直线运行至P3点
MOVL P003 V=500.0MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50
END

3. 应用场景

3.1 物料抓取

比如机械臂抓取一些高度不统一的物料的作业中，就可以给夹爪末端安装一个压力传感器或者激光传感器等，当机械臂往下运行，抓取物料的过程中，夹爪上的感应器碰到物料后，触发信号，机械臂收到信号，退出当前指令，执行下一步抓取动作等场景。

3.2 抛光打磨

在一些抛光打磨的过程中，机械臂末端带抛光工具，抛光工具头可以感受压力，当机械臂移动的过程中，工具头会碰到物料，压力传感器给机械臂信号，收到信号后，机械臂就进行抛光作业。
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该功能多应用于一些不规则作业场景中，需要配合传感器使用