机械臂偏移功能的介绍及用法

机械臂中的偏移功能

简介

机械臂中的偏移功能是指在机械臂的运动控制中，通过设定特定的偏移量来调整机械臂末端执行器的位置或姿态，使其能够准确地到达目标位置或满足特定的操作要求。这个功能的原理是机械臂应用工程师必须掌握的。以下是关于偏移功能的一些主要信息：

1. 什么是偏移功能

• 简单的讲：

偏移就是在机械臂的运动过程中，一个已经保存了的笛卡尔坐标系点位，我们可以给该点位的X,Y,Z方向单独或者整体的增加或者减少一段距离，使他在原有点位的基础上面，移动到你增加或者减少的这段距离后的点位。

• 官方的讲：

基于坐标系统的偏移：机械臂通常使用笛卡尔坐标系统或关节坐标系统来描述其位置和姿态。通过在这些坐标系统中设定偏移量，可以直接改变机械臂末端执行器在空间中的位置。例如，在笛卡尔坐标系统中，可以指定沿 X、Y、Z 轴方向的偏移距离，从而使机械臂在相应方向上移动。

1.1 案例

我们来讲解一个JBI程序案例，利用一个参考点，机械臂向Z＋方向偏移5次，每次偏移30mm，“//” 表示注释。

//次数赋值，赋值一个正整数寄存器等于0
SET B000 0

//赋值开始偏移位姿