安装优傲机器人最新ros2驱动

安装优傲机器人最新ros2驱动

课题需要使用优傲机械臂，看见官方发布的最新版ros2驱动就尝试装一下，驱动一如既往的由于网络原因出现了超多的问题，但是最终还是成功的安装编译了，花了两天时间才解决。这里记录一下安装的流程和问题解决方案节约大家的时间。

参考官方提供的安装步骤如下：优傲官方驱动安装流程.

安装虚拟机

虚拟机安装Ubuntu20.04，最好完整安装不然后面编译驱动会出现cmake提示找不到eigen_stl_contaner这个包。

安装ros2

按照官方文档第一步就是让你自己去安装ros2，这里按优傲官方教程指定的ros2安装方式比较好，不然容易出一些比较玄学的问题。ros2安装参考链接：ros2官方安装流程.
这一步出现的问题是安装源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

由于网络原因容易发生错误，这里可以用命令修改host，把这个代码里的链接修改进去：参考链接link.然后记得修改dns为8.8.8.8并重启虚拟机.网络不行也可以试试手机热点。

sudo gedit /etc/hosts

之后就按照官网步骤安装就行了，有一句可选操作我这里是安装了的，不知道有没有影响。

安装优傲ros2驱动

真正的麻烦事开始了，重开了n次虚拟机才踩坑尝试出来的方法如下。。。。。

优傲github上给出的安装方式

//Create a new ROS2 workspace:
export COLCON_WS=~/workspace/ros_ws_foxy_ur_driver
mkdir -p $COLCON_WS/src
//Pull relevant packages, install dependencies, compile, and source the workspace by using:
cd $COLCON_WS
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver.git src/Universal_Robots_ROS2_Driver
vcs import src --skip-existing --input src/Universal_Robots_ROS2_Driver/Universal_Robots_ROS2_Driver.repos
rosdep install --ignore-src --from-paths src -y -r
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

git clone这个好办，网络不好的话去github上这个地址直接下一个zip压缩包根据代码重命名就行了。

vcs这句找不到vcs命令需要安装一下这个：

sudo apt-get install python3-vcstool

根据这个命令找到文件Universal_Robots_ROS2_Driver.repos，其实就是往src里git clone代码类似的操作，但还是网络原因出错，这里可以把这个文件里的网址和上一步同样的方式全部添加到host里，同样网络不行就用手机热点多试几次，由于他会自动跳过已存在的文件，但是网络出错之后文件夹会保留下来，再执行代码就直接跳过了，但实际上文件夹里没东西，这里就把Universal_Robots_ROS2_Driver.repos这个文件复制一份保存在别的地方备用，然后把src里出错的包删除，修改Universal_Robots_ROS2_Driver.repos，把安装好的包从列表里删除，出错的包保留，再执行代码直到所有的包都成功。这里我猜测直接去文件里给定的url去github上下载下来改名应该也是可以的，但是没有尝试过。

最麻烦的是rosdep这句，首先会提示安装python3的rosdep2，然后会提示你rosdep update，这个也是网络问题，无法直接执行，参考link.修改host，同样记得dns修改为8.8.8.8然后链接手机热点。反复尝试几次等到rosdep update成功之后再执行这句。

colcon build这句会提示你没有这个命令，这是因为ros2是用colcon（和ros1的catkin一样）编译，所以要先安装这个包：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

等待漫长的编译。。。。。。。。。
要使用moveit还需要执行这些：

cd $COLCON_WS
vcs import src --skip-existing --input src/Universal_Robots_ROS2_Driver/MoveIt_Support.repos
vcs import src --skip-existing --input src/moveit2/moveit2.repos
rosdep install --ignore-src --from-paths src -y -r
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

这里也可以把vcs这两句放到前面的驱动安装的那句vcs一起执行，最后一起编译。

出现的问题解决和之前的操作一样，不重复说明。
先写这么多，图稍后补充。

懒得补充了。。。。。。发现ros2的moveit还不支持python和命令行，白费这么大功夫安装了。。。。。。。