【动量轮自平衡自行车】STM32_PID（开源-含硬件资料）

动量轮自平衡自行车STM32

如何DIY一辆自平衡自行车？下面将制作内容分享给大家，欢迎讨论交流~。

目    录

一、硬件篇（附淘宝链接，店铺不定，也可自行搜索购买）

1. STM32F103C8T6最小系统（小蓝板）

2. MPU6050姿态传感器（3.3V供电）

3. 0.96寸OLED显示屏（四针、IIC通信、3.3V供电）

4. HC-05蓝牙模块

5. 超声波测距模块

6. N20电机及驱动（电机选型：DC 12V A12型）

7. 无刷电机动量轮模组

8. 舵机

9. 3S航模电池（注意电池尺寸）

10. 稳压模块及开关

11. 轮子及轴承

12. 车架及转向结构（3D打印）

13. 电路PCB

二、软件篇

1. main.c

2. PID控制算法

3. TIM2中断

4. 电池电压检测

5. OLED显示

6. 代码阅读注意点

三、链接

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一、硬件篇（附淘宝链接，店铺不定，也可自行搜索购买）

1. STM32F103C8T6最小系统（小蓝板）

2. MPU6050姿态传感器（3.3V供电）

3. 0.96寸OLED显示屏（四针、IIC通信、3.3V供电）

4. HC-05蓝牙模块

（串口通信、用于接收小车运动指令）

使用教程链接：https://blog.csdn.net/weixin_44325419/article/details/110727911

5. 超声波测距模块

6. N20电机及驱动（电机选型：DC 12V A12型）

7. 无刷电机动量轮模组

该电机自带驱动和光电编码器。

 该自平衡自行车中我们使用万宝至无刷伺服电机，内置驱动，支持正反转，PWM调速，并且带有100线编码器AB相双通道信号输出。

该电机接线图如上图所示，实际小车中的线的颜色可能与上图有所不符，大家要按照位置来判断而不是线的颜色。

1.）信号A相和信号B相为编码器脉冲输出端；

2.）正反转切换的线我们直接用单片机的引脚3.3V电平控制，是完全没有问题的；

3.）编码器供电接3.3V；

4.）PWM接单片机的PWM输出，启动运行我们接单片机IO口，在电机初始化时置为高电平；

5.）电源负极接GND，电源正极接12V。

8. 舵机

视频中所使用，有点小贵，可以买便宜的。