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RSS订阅原创 【matlab与机器人】PUMA560的SDH逆解
使用前的说明：1.目前结果，逆解带入正解和teach，一定有一个结果，考虑误差情况下，完全正确。2.验证流程：Self_SDH_ikine_try_V1——>Self_SDH_fkine_try_V1 以及 Standard_DH_teach，也就是这里的代码2 -> 挑选逆解的结果 （注意，选弧度的那个）-> 代码1和代码3。3.挑选结果带入，位置是相同的，旋转矩阵可能不一样（该位置上为相反数，其他位置不为0，但远远小于某个十分靠近1的数），但
2022-01-26 15:26:32
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原创 【matlab与机器人】PUMA560关于SDH和MDH的数据验证
写在前面：工作报告而已，主观性局限性很强，不要随意听信、使用。用CSDN是因为放图片不会想WORD一样分页，方便观察。目录一、代码二、比较内容三、比较数据（1）[ -0.32333, -2.7987, 1.0908, 1.5708, 0.5311, 2.4415]（2）[ -2.8183, -2.7987, 1.0908, -1.5708, -2.136, -1.0608]（3）[ 0.63304, -0.33354, 1.6223, 0.89291, -2....
2022-01-24 17:10:09
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原创 【matlab与机器人】PUMA560的SDH与MDH
写在前面：我没有找到PUMA560的SDH过程，因此这是我自己写的，而且按照的是我的理解。要是有更权威的来源，欢迎留个评论（私信关了，毕竟不是用来做其他事，就是用来写工作报告的）。教材上的MDH（朱大昌，《机器人机构学基础》，机械工业出版社）：按照给的参数表，写的matlab代码如下（代码的架构来源于PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数_钱百万 Ě的博客-CSDN博客_puma560dh参数https://blog.csdn.net/qq_44926743/article/d..
2022-01-19 18:43:51
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原创 【matlab与机器人】PUMA560运动学逆解
经观察，PUMA560机器人的逆解在任何参考书中均一致。自己推了一遍，matlab代码使用了基于Matlab的PUMA 560运动学与轨迹规划仿真 - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com)的参考代码。经实验，该段代码能够正确回推各个θ角度。下面先总结推导过程中用到的一般方法与思路，供迁移到其他机器人的建模上使用。方法1：构造sinx与cosx的函数，使用atan2(sinx,cosx)进行求解。原因是atan2能够考虑到象限的位置关系，得到正确的角度。否则只使
2022-01-19 00:29:51
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空空如也
空空如也
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