【matlab与机器人】PUMA560关于SDH和MDH的数据验证

最新推荐文章于 2025-05-01 21:43:27 发布

和风寂羽

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分类专栏：自己的工作报告文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47868675/article/details/122669270

版权

该博客通过MATLAB代码对比了PUMA560机械臂在SDH（标准笛卡尔坐标系）和MDH（改良笛卡尔坐标系）下的参数，结果显示在运动学层面，两者输入相同角度时，得到的XYZ和RPY数据完全一致，但在后续动力学仿真中可能存在差异。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

写在前面：工作报告而已，主观性局限性很强，不要随意听信、使用。用CSDN是因为放图片不会想WORD一样分页，方便观察。

一、代码

二、比较内容

三、比较数据

（1）[ -0.32333, -2.7987, 1.0908, 1.5708, 0.5311, 2.4415]

（2）[ -2.8183, -2.7987, 1.0908, -1.5708, -2.136, -1.0608]

（3）[ 0.63304, -0.33354, 1.6223, 0.89291, -2.7032, -1.6289]

（4）[1.6888 -1.9942 0.4854 -0.1250 0.7307 2.3207]

（5） [ -0.3985 -3.1632 0.4854 1.4624 2.4267 0.6515]

（6）[1.6888 0.0216 2.7499 -0.2057 2.7218 2.0688]

（7）[ 0.5783 -1.8523 0.5628 1.7501 1.0179 -0.3006]

（8）[-1.6455 -3.3831 0.5628 -3.0629 1.8912 1.5714]

（9）[0.5559 -1.4319 0.6870 3.1416 2.3967 -0.8548]

（10）[-1.8165 2.3543 0.6870 0 0.1003 -1.3275]

四、比较结论

一、代码

MDH的teach代码：

%%改进D-H模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0      0           0         0          0     ],'modified');
SL2=Link([0      149         0        -pi/2       0     ],'modified');
SL3=Link([0      0          432        0          0     ],'modified');
SL4=Link([0      433         20      -pi/2        0     ],'modified');
SL5=Link([0      0           0         pi/2       0     ],'modified');
SL6=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'modified');
p560=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','puma560');
%p560.teach([pi/2  0 -pi/2  0 0 0]);
p560.teach([0 0 0 0 0 0]);

SDH的teach代码：

%%标准D-H模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'standard');
SL2=Link([0      0          432        0          0     ],'standard');
SL3=Link([0      149        20        -pi/2        0     ],'standard');
SL4=Link([0      433         0        pi/2        0     ],'standard');
SL5=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'standard');
SL6=Link([0      0           0        0           0     ],'standard');
p560=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','puma560');
p560.teach([0 0 0 0 0 0]);