【matlab与机器人】PUMA560的SDH与MDH

最新推荐文章于 2024-05-17 10:53:28 发布

和风寂羽

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分类专栏：自己的工作报告文章标签： matlab

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本文介绍了作者根据个人理解创建PUMA560机器人SDH和MDH模型的过程，包括MATLAB代码实现和结果展示。尽管参考了其他资源，但发现了与教材和已有资源的一些差异，建议读者自行验证和调整代码以获得准确的结果。文章强调了MDH方法的适用性和权威参考资料的重要性，并提到未进行SDH的逆解计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

写在前面：我没有找到PUMA560的SDH过程，因此这是我自己写的，而且按照的是我的理解。要是有更权威的来源，欢迎留个评论（私信关了，毕竟不是用来做其他事，就是用来写工作报告的）。

教材上的MDH（朱大昌，《机器人机构学基础》，机械工业出版社）：

按照给的参数表，写的matlab代码如下（代码的架构来源于PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数_钱百万 Ě的博客-CSDN博客_puma560dh参数https://blog.

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