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本文档介绍了如何在ROS中编写服务通信，重点在于客户端和服务端的实现。首先，需要配置cmakefiles文件，接着分别编写服务端（server）和客户端（client）的代码。在vscode中配置c_cpp_properties.json文件，然后在catkin工作空间中创建功能包，添加依赖，并编写cpp源文件。最后，通过ctrl+shift+b编译，使用rosservice call命令在多个终端中交互测试服务通信，避免不使用tab补全导致的错误。
需求:
编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端,服务端求和并响应结果到客户端。
分析:
在模型实现中，ROS master不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
1.服务端
2.客户端
3.数据
流程:
1.编写服务端实现;
2.编写客户端实现;
3.编辑配置文件;
4.编译并执行。
0.vscode配置
需要像之前自定义msg 实现一样配置c_cpp_properies.json文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:
比如说我这是
"/home/ros/demo03_ws/devel/include/plumbing_server_client"
添加之后：
不知道路径查一下：
在devel下面的include的下面找到自己的包，在集成终端中打开
输入pwd
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