2020-07-10

      stanford doggo的机械结构

机械狗的种类是不同的，不同的种类对人类的日常生活会起到不同的作用。
由于疫情的产生波士顿动力的Spot，该四足机器人已经开始投放到医院使用，帮助医护人员远程诊断患者并与新冠病人沟通。
stanford doggo四足机器人是比较独特的一种。stanford doggo与波士顿动力机器狗腿部是不同的，stanford doggo的腿部结构是“双曲柄五连杆结构”采用铰链连接，单腿自由度为2，这个五连杆很特殊。然后是stanford doggo腿部的结构图最复杂的地方，要完成同轴结构，两个电机直接传动肯定会冲突，所以stanford doggo团队就采用两条同步带“齿轮带”，两个电机的轴与连杆轴组成一个三角形，这样就避免了同轴电机安装位置冲突的问题，这里我设想了一下，三角结构不变的情况下，采用齿轮传动应该也可行。再来说一下同轴的这部分，一条腿的内轴与外轴这样设计可以使其机构更紧凑，用两个电机来带动，一台Stanford doggo要用到八个电机来配合控制，这让机器狗不仅可以完成简单的行走，转弯，原地旋转，更可以做到原地跳跃，后空翻，侧空翻等等高难度动作。
我查阅书籍发现和大部分四足动物一样，doggo的这种仿生行走被称作“对角线步态行走”，对角线步态在运动状态一定要保持平衡，所以我们就要在追求速度与步态幅度的关系过长的对角线双腿滞空时间给机身的倾斜带来了机会，解决不平衡的办法之一就是“小碎步”，推动机身往前时，2个触地点距离机身的置尽量变化小，这样就解决了机身摆动幅度大的问题（这个准则几乎所有足类机器通用），当然理论说什么都简单，要想解决任何问题，都需要我们从实践中去完成。