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RSS订阅原创 从零开始手写STL库：List
List的编写中，难点在于考虑链表为空的情况，很多个函数都需要去考虑，并且处理头尾节点，实际上是个细致的工作，并不在于思路上有多难。在经常增删的情况下，用List会比Vector更为合适，代价是内存用得比较多，空间换时间。
2024-07-22 10:41:23
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原创 从零开始手写STL库：Vector
Vector简单实现并不算难，代码也不复杂，但是真要和C++的STL正经实现相比，还是差非常多的，写下来是为了理解vector在处理数组长度不足时怎么申请内存以及释放内存。
2024-07-05 17:24:57
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原创 代码随想录打卡第二天
代码随想录–数组部分day2 数组第二天文章目录代码随想录--数组部分一、力扣977--有序数组的平方二、力扣209--长度最小的子数组三、力扣59--螺旋矩阵Ⅱ一、力扣977–有序数组的平方代码随想录题目链接：代码随想录代码如下：class Solution {public: vector<int> sortedSquares(vector<int>& nums) { int k = nums.size() - 1;
2024-06-27 11:21:25
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原创 使用opencv手写点云投影函数
给定内参矩阵K∈R3×3，外参矩阵TRtR∈SO3t∈R3，以及点云P，投影到图像平面中对于每个点p∈P，其相机坐标系中的坐标计算公式为p2dK∗R∣t∗p，再进行归一化即可得到像素坐标。
2024-05-31 16:39:13
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原创 Segment Anything使用
一个分割大模型，可以分割anything按照官网的安装方法，针对该conda环境下的python可以任意使用SAM，通过引入即可。SAM的作用是通过一张图片分割成为多个mask，所以我们需要构建绘制mask的函数而SAM可以指定prompt，这里介绍使用点的prompt主函数需要先初始化接着就可以进行图片读取并分割，展示# 自主指定二位点，这里的示例为点(a，b)和(c,d)，具体自己给定# prompt可以指定多个，多次分割后统一上色masks = []# 指定mask的颜色# 画图。
2024-05-24 20:16:22
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原创 滤波算法与SLAM：Kalman Filter（卡尔曼滤波）算法与示例
本章简单介绍Kalman Filter的原理以及运用，附带C++示例具体公式推导不会介绍，具体可参考《视觉SLAM十四讲》以及《概率机器人》相关篇幅本章节内容多参考《概率机器人》中的内容要滤除的是在二维平面的位置信息噪声，假设机器人沿着直线匀速运动那么设状态变量和观测变量为XxyvxvyTXxyvxvyTZxyZ=[x,y]Zxy那么显而易见的，状态方程为Xk110Δt0010Δt00100001Xk。
2024-05-24 20:05:22
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原创 滤波算法与SLAM：预备知识及SLAM基础八股文
本章内容包含SLAM基础数学知识，包括旋转矩阵、李群、李代数等如需要进一步公式推导或更细致的内容，推荐阅读《视觉SLAM十四讲》第三讲和第四讲。
2024-05-18 22:12:01
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原创 ubuntu18.04安装opencalib手动标定并使用自己的数据
多传感器融合的项目免不了外参标定过程，最近参与的项目时间也挺久了，尝试了不少标定算法，包括手动选点PNP求解、有对象的自动标定、无对象的自动标定和手动标定算法，最后还是回归到手动标定上。本文总结一下这个项目中用过的标定算法和效果，权当记录。
2023-12-02 15:49:35
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空空如也
空空如也
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