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RSS订阅转载 ROS中quaternion四元数和欧拉角转换
在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要欧拉角表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法。
2022-06-25 09:53:46
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原创 Linux man命令
一、安装源码网址 https://src.fedoraproject.org/repo/pkgs/man-pages-zh-CN/1. 获取安装包cd /optsudo wget https://src.fedoraproject.org/repo/pkgs/man-pages-zh-CN/manpages-zh-1.5.1.tar.gz/13275fd039de8788b15151c896150bc4/manpages-zh-1.5.1.tar.gz #如果是root用户下，不用加sudo2
2022-05-21 21:28:09
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原创 提高github速度的开源应用
在用github的时候总是很慢，这款应用是github上的开源项目，简单好用，能够很好的解决在github上面登录下载慢的问题。1、FastGithub下载FastGithub的仓库地址：https://github.com/dotnetcore/FastGithub里面作者已经给出详细的使用方法！...
2022-03-24 13:26:34
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原创 Git基本使用
1.安装git2.配置信息3.上传代码到仓库3.1 已有本地仓库，上传代码到gitee在本地仓库下执行以下语句：3.1.1 初始化一个git仓库git init # 初始化本地仓库 3.1.2 关联远程仓库git remote add origin 远程仓库地址 添加远程仓库的时候如果出现错误：fatal: remote origin already exists。有两种解决方法！首先查看远程库都有哪些：git remote -v 1、先删除远程仓库再进行关联：git re
2022-03-22 21:55:14
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原创 代码用于学习递归和回溯
递归和回溯在学习递归和回溯的时候，理解起来总是很模糊，用该代码按步调试，学习递归每一步是如何执行的！#include <iostream>#include <vector>using namespace std;template <typename T>class Node {public: T data; Node* left; Node* right; Node() { this->data = NULL; this->le
2022-03-22 21:50:29
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原创 Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic
1、前期准备工作打开设置----软件和更新将所有的选项都勾选2、设置sources.list1）国外的软件源：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'国外的软件源，下载速度比较慢，可能会出现一些错误，可以使用国内的软件源。2）国外的软件源：中科大sudo sh -c '
2022-03-14 18:10:14
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原创 基于离散三点计算曲率圆的方法
基于离散三点计算曲率圆的方法%% 利用离散的三点求曲率clc;clear;% 给出假设的三点A = [[15,12]; [16,2]; [9,7]; [15,12]];% 计算三条边的距离distance1 = sqrt((A(1, 1) - A(2, 1))^2 + (A(1, 2) - A(2, 2))^2);distance2 = sqrt((A(2, 1) - A(3, 1))^2 + (A(2, 2) - A(3, 2))^2);distance3 = sqrt((A(3,
2022-03-07 19:30:55
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原创 运动规划相关基础算法——基于搜索的路径规划算法之A*
1. A* 概述A* 是一种启发式算法，是由Dijkstra发展而来的。一般基于grid(栅格)地图或者Voronoi(诺维图)进行机器人、无人车路径规划的基础算法。2. BFS(广度优先搜索算法)BFS维护的是一个队列的容器，遵循先进先出的原则。3. Dijkstra算法Dijkstra是运筹学中进行最短路径查找的经典算法。Dijktra算法维护的数据结构与BFS相同，都是队列。不同的是Dijkstra的数据结构类型是具有一定规则的优先级队列。代价函数：f(n) = g(n);Dijkst
2022-01-22 23:02:35
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原创 程序内存分区模型
c++程序在执行时，将内存划分为4个区域。不同区域存放的数据，赋予不同的生明周期。1、程序运行前在程序编译后，未执行该程序前分为两个区域1.1 代码区存放函数体的二进制代码，由操作系统进行管理；代码区存放的是CPU执行的机器指令，其特性是：共享、只读；1.2 全局区存放全局变量和静态变量以及常量；该区域的数据在程序结束后由操作系统释放；2、程序运行后2.1 栈区由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量等；2.2 堆区由程序员分配和释放，若程序员不释放，程序结束时由操作系统回
2022-01-04 22:51:30
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原创 ROS中launch详解记录
ROS中的launch文件主要用于多个节点的配置与启动，launch是后缀为.launch的xml文件1、使用方法1 roslaunch package_name launch_file_name2、launch文件的标签 2.1 launch标签1 <launch>2 ...3 </launch> 2.2 node标签 其中“SUBscriber”为ros节点的名字，“subscriber”为功能包的名字，“exeSubscriber”为生
2021-12-27 16:13:23
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原创 Socket网络编程（TCP/UDP）
1、什么是套接字：套接字是网络数据传输用的软件设备；2、TCPtcp是基于连接的数据传输方式。2.1 服务端2.1.1 调用socket函数生成“套接字”（相当于安装电话）int socket(int domain, int type, int protocol);domain:套接字中的协议族（protocol family）。type:套接字数据传输类型信息。protocol:计算机间通信中使用的协议信息。返回值：成功时返回文件描述符，失败时返回-1；2.1.2调用bind函数.
2021-12-27 16:00:04
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原创 const
1、const修饰指针1.1 const修饰指针 --常量指针特点：指针的指向可以修改，指针指向的值不可以修改；int a = 10;int b = 10;int* p = &a;修改：const int* p = &a; //常量指针*p = 20; //错误：指针指向的值不可以修改；p = &b; //正确：指针的指向可以修改，b的值也是10；1.2 const修饰常量 --指针常量特点：指针的指向不可以修改，指针的值可以修改；int a =
2021-12-25 22:40:56
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原创 c++常用关键词总结（持续记录）
1、 typedef1.1 C++ 98标准/C++03标准auto被解释为一个自动存储变量的关键字，也就是申明一块临时的变量内存。1.2 C++ 11标准在C++11标准的语法中，auto被定义为自动推断变量的类型。例如：auto x=5.2; //这里的x被auto推断为double类型map<int,int>m;for(auto it=m.begin(); it!=m.end(); ++it) //这里it被auto推断为map<int,int>::ite
2021-12-25 22:37:07
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原创 ROS--在一个功能包里引用另外一个功能包自定义的消息或服务
例如我们要在subscriber功能包中引用publisher功能包里自定义的消息：Message1.msg和Message2.msgsubscriber.cpp中包含头文件：#include<publisher/Message1.h> //自建一个消息类型, publisher是功能包的名字，Message1是msg的名字#include<publisher/Message2.h>2.修改subscriber文件夹中的CMakeLists.txt和package
2021-12-24 20:12:09
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原创 linux进程管理
1、前言1.1什么是进程进程（Process）是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的基本单位，是操作系统结构的基础。在早期面向进程设计的计算机结构中，进程是程序的基本执行实体；在当代面向线程设计的计算机结构中，进程是线程的容器。程序是指令、数据及其组织形式的描述，进程是程序的实体。2、如何查看进程2.1 ps命令——查看静态的进程统计信息（Processes Statistic）ps aux #以列表的形式显示全部进程信息a：显示当前终端下的所有进程信息
2021-12-24 20:02:00
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原创 用shell脚本可以同时启动ros的多个节点
用shell脚本可以同时启动ros的多个节点1、写shell脚本命名为run.sh，启动ros的launch文件1 #!/bin/bash2 source devel/setup.bash3 roslaunch publisher publisher.launch
2021-12-21 00:53:37
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空空如也
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