模型预测控制推导（MPC）

最新推荐文章于 2024-06-29 18:41:32 发布
最新推荐文章于 2024-06-29 18:41:32 发布
阅读量656 收藏 5
点赞数
文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48082985/article/details/122162353
版权

参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版

一、车辆运动学模型

image
image
image

二、线性化

image
image

三、离散化

image

四、预测

image

五、优化

image

XiaoMu-1230
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
模型预测控制详细讲解
04-19
针对模型预测控制给出了详细介绍，附带有例程，对于初学者有很大帮助！
部分先进控制技术的原理及推导（3）——模型预测控制
weixin_43412878的博客
11-18 2616
部分先进控制技术的原理及推导（3）——模型预测控制 模型预测控制（MPC: Model Prediction Control）是一种基于模型的闭环优化控制策略。从我的理解来说，他是其实就是一种数学算法，用来对模型的输出进行控制。 模型预测控制的基本算法有模型算法控制（MAC:Model Algorithm Control），动态矩阵控制（DMC:Dynamic Matrix Control），广义预测控制(GPC: Generalized Predictive Control）等，他们的基本预测模型的选择有
模型预测控制（MPC）原理及详细推导
weixin_43487974的博客
08-18 1万+
自己总结整理的模型预测控制算法原理（包括详细推导过程），感谢b站up主DR_CAN的讲解视频。
【MPC】模型预测控制原理推导与实验
咸鱼漫谈的博客
04-14 1900
模型预测控制在实际的应用中还是非常广泛的，因此后续想要多花一些时间去学习这个算法，在实际学习，找资料的过程中，也是重点学习了DR_CAN的视频，这个博主我也是经常关注的，大部分的视频都看了几遍，可以推荐一下： https://space.bilibili.com/230105574/?spm_id_from=333.999.0.0 MPC了解 在我的理解看来，MPC大概的思想就是在最优控制的基础上叠加了一下预测控制，也可以叫做滚动优化的过程，即预测未来几步的系统状态，根据未来的预测状态来进行最优控制量
mpc模型预测控制从原理到代码实现，模型预测控制详细原理推导
m0_70990071的博客
05-15 651
mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。 ...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双
05-24
mpc模型预测控制从原理到...mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。
基于Matlab实现模型预测控制(MPC).zip
05-08
基于Matlab实现模型预测控制(MPC) MPC_Test.m,Copy_of_MPC_Matrics.m,Copy_of_Prediction.m是DR_CAN提供的示例代码，例子中的参考信号R=0，且输出方程y=x,即矩阵C为单位阵。([代码地址]...
基于Matlab实现模型预测控制(MPC)源码+项目说明.zip
01-13
基于Matlab实现模型预测控制(MPC)源码+项目说明.zip <center>MPC模型预测控制 = [toc] # [资料1. DR_CAN：MPC模型预测控制器](https://www.bilibili.com/read/cv16891782) MPC_Test.m,Copy_of_MPC_Matrics.m,...
《自适应控制与预测控制》_预测控制_zip压缩_
09-29
预测控制部分，可能会涵盖模型预测控制（MPC）的概念及其应用。MPC基于有限时间内的系统动态模型，通过优化算法求解未来时间段内的一系列控制输入序列，选取最优的第一个控制输入施加于系统。这种方法的优点在于可以...
MPC-模型预测控制-公式推导
TATPofACT的博客
07-17 864
MPC 模型预测控制
控制理论专题作业-控制理论专题__作业2__预测控制推导.zip
08-13
控制理论专题作业-控制理论专题__作业2__预测控制推导.zip 控制理论专题__作业2__预测控制推导. 控制理论专题__作业2__预测控制推导.zip
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解 （转）
runni_be的博客
09-24 9222
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解 转自：https://blog.csdn.net/qq_40241332/article/details/105023605 在本文中，主要是针对线性无约束系统，设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型，再根据模型预测控制“三步走”战略，实现控制器的设计 “三步走”策略 预测系统未来动态 求解优化问题 解第一个元素作用于系统 模型： 我们引入离散时间的状态空间模型，如下： 其中 为系统内部状态变量；A\in\mathbb{R}^{n_x\times n_x}
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解
热门推荐
qq_40241332的博客
03-23 2万+
在本文中，主要是针对线性无约束系统，设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型，再根据模型预测控制“三步走”战略，实现控制器的设计。 “三步走”战略： 预测系统未来动态 求解优化问题 解第一个元素作用于系统 模型： 我们引入离散时间的状态空间模型，如下 其中为系统内部状态变量；为系统矩阵；为控制输入矩阵；为控制输入变量；为外部干扰输入矩阵；为可测外部干扰变量。 ...
【控制】模型预测控制，公式推导，数值仿真，有程序有图
赵继超的笔记
09-06 1349
模型预测控制公式推导，数值仿真，有程序有图
【附C++源代码】模型预测控制(MPC)公式推导以及算法实现，Model Predictive control介绍
一点儿也不萌的萌萌
02-07 1万+
本篇博客主要集中在对MPC的理解以及应用！这篇博客可以作为你对MPC控制器深入研究的一个开始，起到抛砖引玉，带你快速了解其原理的作用。 这篇博客将介绍一下模型预测控制器(MPC)的公式、推导以及C++代码的实现。 主要内容如下： 1. 从一个简单的线性系统开始，对MPC控制器公式进行推导； 2. 根据推导出来的结论，使用C++对MPC进行实现； 3. 通过实验找到参数对该系统的影响。
自动驾驶（六）---------模型预测控制
zhouyy858
07-19 1万+
模型预测控制(Model Predictive Cont 顾名思义，基于模型，预测未来，进行控制。所谓模型，就是车辆运动学模型。 模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略。预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。 预测模型：预测模型能够在短时间内很好地预测系统状态的...
【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
06-07 4945
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...
Coursera self-driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现
weixin_39199083的博客
05-12 1万+
无人车轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现
深入解析MPC模型预测控制：从原理到代码实现，附带四个实际控制工程案例及文档、代码详解，【实例演示】MPC模型预测控制原理详解及Matlab与C++实现：4个实际控制工程案例（双积分、倒立摆、车辆运动
最新发布
vGKJnkFhjX的博客
06-29 673
此外，本文还将通过四个实际控制工程案例，包括双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统，展示MPC模型预测控制的应用场景和效果。通过双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统等实例，展示Matlab实现的MPC模型预测控制的效果和应用。通过双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统等实例，展示C++实现的MPC模型预测控制的效果和应用。对双积分控制系统进行建模，并应用MPC模型预测控制算法进行控制。
四旋翼怎么用模型预测控制推导
06-01
四旋翼（Quadrotor）是一种具有四个旋翼的飞行器，可以通过旋转不同的旋翼来控制飞行器的姿态和位置。使用模型预测控制（MPC）方法可以更好地控制四旋翼的飞行，提高其稳定性和控制精度。 以下是基于MPC的四旋翼控制推导过程： 1. 建立四旋翼动力学模型，包括飞行器的质量、惯性、空气动力学等因素； 2. 根据四旋翼动力学模型，得到其状态方程和输出方程，可以使用状态空间模型表示如下： x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) 其中，x(k)为状态向量，包括四旋翼的位置、速度、姿态角度和角速度等状态量；u(k)为控制输入向量，包括四个旋翼的转速；y(k)为输出向量，包括四旋翼的位置、速度等测量量。 3. 设计MPC控制器，首先需要确定预测模型，即预测未来若干个时间段内的系统状态和输出量。可以使用ARX模型或者ARMAX模型等方法来建立预测模型； 4. 在预测模型的基础上，设计MPC控制器的目标函数，包括控制效果的优化目标和约束条件。例如，可以将四旋翼的位置和速度误差最小化作为优化目标，同时添加旋翼转速的约束条件，确保其在合理的范围内； 5. 使用优化算法求解MPC控制器的目标函数，得到最优的控制输入向量，即四个旋翼的转速； 6. 将最优的控制输入向量应用到四旋翼控制系统中，实现对飞行器的控制。 需要注意的是，MPC控制器需要较高的计算能力和较长的计算时间，因此在实际应用中需要根据系统需要进行权衡和优化。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

XiaoMu-1230

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值