文章讲述了智能小车的设计原则，如防止运动干涉，使用SolidWorks进行结构设计，以及串口通信在设备间的应用。重点提及了ESP32控制器与A200IDKA2开发板的串口通信协议，包括电机和舵机的控制信息。此外，讨论了舵机的工作原理和YoloV5模型在目标检测中的作用，以及Atlas200IDK的硬件性能和AI推理能力。在开发过程中，ArduinoIDE和Mixly被用来简化编程和硬件控制。
1.小车的结构设计过程中针对运动组件不发生运动干涉原则是第一重要的
2.DIY小车结构外观，需要使用SolidWorks
3.a、b两个设备进行串口通信，RXa与TXb相连、RXb与TXa相连、两者GND共同接地，两设备的波特率设置一样，可以进行双向通信
4.舵机的最大转动角度为180°
5.YoloV5主要使用于语义分割任务
6.适配昇腾AI处理的离线模型文件，其文件后缀是om
7.小车需要通过串口与ESP32通讯
8.本智能小车样例中，A200I DK A2开发板与ESP32控制器间的串口通信协议包含的通信信息有：
电机转动方向及速度
舵机的角度
校验码
9.智能小车由如下部分组成：
A200I DK A2开发板
ESP32控制器
直流电机
舵机
超声波传感器
载板及电池
10.小车的行驶依赖于模型的训练，使用场地，进行训练后可以在地图上行驶。
11.智能车的摄像头位置不是固定的，能移动和调整。
12.DIY小车结构时，如果需要添加新的模块，就需要改动新的底盘或者其他支撑件，绘制三维模型图时打孔不可以随意安排尺寸。
13.小车的麦克纳姆轮在安装时不可以随意安装
14.关于舵机的控制，改变输入电信号的占空比就可以控制舵机转动的角度。
15.ESP32控制器不可以进行AI推理。
16.为了实现对小车硬件功能的控制，使用Arduino IDE编写程序并写入ESP32开发板中，同时可以用Mixly调出常用的硬件功能自动生成代码，降低学习成本、节省开发时间。
17.Atlas 200I DK 拥有最高8T INT8算力
18.YoloV5属于one-stage检测模型
19.在Atlas 200I DK A2上，不可以直接使用PyTorch框架训练出来的模型在昇腾AI处理器上推理。
20.在搭建好小车硬件部分并在使用小车代码控制小车移动和自动驾驶之前，需要先将控制代码烧入到ESP32中。
21.在用于实现自动驾驶、泊车等功能的智能车开发样例中，能够通过调节各个车轮独自的转向和转速，可以实现整个车体前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式的关键部件是麦克纳姆轮
22.YoloV5模型除了返回检测框的位置和类别外，还会返回检测框的置信度属性。
23.Atlas 200I DK A2 开发者套件（以下简称开发者套件）是一款高性能的AI开发者套件，可提供8TOPS INT8的计算能力。
24.开发者套件集成了昇腾310B AI处理器，可以实现图像、视频等多种数据分析与推理计算，可广泛用于智能监控、机器人、无人机等场景
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