视觉SLAM笔记
视觉SLAM十四讲学习笔记
作者介绍
一位社会主义接班人
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原创
视觉SLAM笔记（1） 初识SLAM
机器人需要感知的两件事：状态和环境，感知传感器之间的比较2019-09-10 16:17:18 阅读数 12860 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（2） 相机
单目相机、双目相机和深度相机作为视觉SLAM的优缺点2019-09-16 14:47:13 阅读数 12832 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（3） 视觉SLAM框架
传感器信息读取、视觉里程计、后端优化、回环检测、建图（度量和拓扑）2019-09-17 19:19:08 阅读数 11821 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（4） SLAM的数学表述
数学表述、运动方程、观测方程、参数化、状态估计2019-09-18 12:24:47 阅读数 12210 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（5） 编程基础
操作系统、Hello SLAM、cmake、库2019-09-19 14:50:01 阅读数 12087 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（6） 坐标系
点和向量、坐标系、内积、外积2019-09-18 19:04:53 阅读数 12149 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（7） 欧氏变换
欧氏变换、旋转、旋转矩阵、平移、平移向量2019-09-18 19:50:16 阅读数 11862 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（8） 齐次坐标
变换关系线性关系、齐次坐标、变换矩阵、特殊欧氏群2019-09-19 13:59:53 阅读数 11707 评论数 2 -
原创
视觉SLAM笔记（9） Eigen
开源线性代数库Eigen的基本操作与运算2019-09-26 20:18:30 阅读数 11707 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（10） 旋转向量
矩阵的缺点（冗余和约束）、旋转向量、向量和矩阵之间的转换（罗德里格斯公式）2019-09-26 20:19:14 阅读数 11750 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（11） 欧拉角
旋转描述、欧拉角（偏航角 yaw - 俯仰角 pitch - 滚转角 roll）、万向锁问题、奇异性问题2019-09-28 10:00:22 阅读数 11704 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（12） 四元数
四元数的定义、运算、旋转表示、旋转矩阵转换2019-09-28 10:02:38 阅读数 11636 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（13） 空间变换
欧氏变换、相似变换、仿射变换、射影变换2019-09-28 10:04:57 阅读数 11735 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（14） Eigen几何模块
旋转矩阵、欧拉角、仿射和射影变换、四元数的Eigen几何模块及可视化演示2019-09-28 10:06:46 阅读数 11661 评论数 0 -
原创
视觉SLAM笔记（15） 李群与李代数
李群与李代数的基础、引出、定义、李代数so(3)和se(3)2019-09-28 10:19:02 阅读数 11660 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（16） 指数与对数映射
SO(3) 和 SE(3) 上的指数映射2019-09-28 10:21:13 阅读数 11667 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（17） 李代数求导与扰动模型
BCH 公式与近似形式、SO(3) 李代数上的求导、李代数求导、扰动模型、SE(3) 上的李代数求导2019-09-29 08:33:52 阅读数 11719 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（18） Sophus
Sophus 库、SO(3) 和 SE(3) 运算2019-09-29 08:36:08 阅读数 11684 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（19） 相似变换群与李代数
相似变换群与李代数、映射、BCH 近似2019-09-29 08:37:41 阅读数 11604 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（20） 单目相机模型
相机成像、相机的成像、像素坐标系、内参数矩阵、外参、归一化坐标、外参、畸变（径向和切向畸变）、畸变纠正、成像过程2019-10-08 08:17:12 阅读数 11815 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（21） 双目相机模型
深度确定、景物差异、成像原理、视差与距离成反比、基线与双目最大能测到的距离成正比、计算困难2019-10-08 08:19:39 阅读数 11911 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（22） RGB-D相机模型
深度相机原理（红外结构光和飞行时间法）、相机输出（彩色图和深度图）、使用局限（红外光干扰和透射材质）2019-10-08 08:21:24 阅读数 11880 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（23） 图像
二维数组描述和表示图像、图像的内容（像素坐标、信息和通道）2019-10-08 08:22:55 阅读数 11908 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（24） 图像基础操作
OpenCV、操作图像、操作效果2019-10-08 08:25:48 阅读数 12038 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（25） 拼接点云
设置相机内外参、PCL、拼接点云2019-10-08 08:28:01 阅读数 12032 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（26） 状态估计问题
噪声影响、最大后验与最大似然、最小二乘2019-10-08 18:37:29 阅读数 11363 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（27） 非线性最小二乘
最小二乘、一阶和二阶梯度法、高斯-牛顿迭代法、阻尼牛顿法2019-10-08 18:39:52 阅读数 11385 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（28） Ceres
Ceres简介、安装、拟合曲线2019-10-08 18:43:15 阅读数 11379 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（29） g2o
图优化、g2o 的编译与安装、拟合曲线2019-10-08 18:44:55 阅读数 11275 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（30） 特征点法
特征点法、特征点、ORB 特征（FAST 关键点、BRIEF 描述子）、特征匹配2019-10-08 18:46:15 阅读数 11355 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（31） 特征提取和匹配
根据两张具有微小运动的图片，提取 ORB 特征并匹配2019-10-08 18:48:07 阅读数 11296 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（32） 2D-2D: 对极几何
2D-2D: 对极几何、匹配点几何关系、对极约束、基础矩阵、本质矩阵、八点法、单应矩阵2019-10-13 15:03:20 阅读数 10968 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动
对极约束求解相机运动、特征提取函数、2D-2D姿态估计函数、归一化坐标函数、求解相机运动、尺度不确定性、多于八对点的情况、初始化的纯旋转问题2019-10-13 15:04:46 阅读数 11017 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（34） 三角测量
对极几何约束局限性（仅通过单张图像无法获得像素的深度信息）、三角测量（通过在两处观察同一个点的夹角，确定该点的距离）、于噪声的影响，这两条直线往往无法相交，可以通过最小二乘去求解、三角测量的矛盾2019-10-13 15:12:04 阅读数 11079 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（35） 三角化求特征点的空间位置
三角化求特征点的空间位置2019-10-13 15:42:25 阅读数 10899 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（36） 3D-2D: PnP
PnP、直接线性变换、P3P、光束平差法（Bundle Adjustment）、最小化重投影误差（Reprojection error）2019-10-13 18:31:59 阅读数 10924 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（37） 求解 PnP
使用 EPnP 求解位姿、李代数位姿、空间点位置、投影方程边、Bundle Adjustment（光束平差法）2019-10-16 21:19:18 阅读数 10591 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（38） 3D-3D: ICP
3D-3D 的位姿估计问题、迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）、SVD 方法、非线性优化方法BA2019-10-17 21:20:47 阅读数 10478 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（39） 求解 ICP
SVD 方法和非线性优化方法求解 ICP2019-10-17 21:22:24 阅读数 10514 评论数 0 -
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视觉SLAM笔记（40） 特征点的缺陷
特征点估计相机运动的缺陷、克服使用特征点缺陷思路分析、直接法、根据像素的亮度信息，估计相机的运动，可以完全不用计算关键点和描述子，通过最小化光度误差知道点与点之间之间的对应关系2019-10-21 22:12:55 阅读数 11926 评论数 0