c语言获取指定目录下的文件名和类型

c语言获取指定目录下的文件名和类型

把地图文件名发给web端

 //获取地图目录下的所有地图文件
void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames)
{
    DIR *pDir;
    struct dirent* ptr;
    if(!(pDir = opendir(path.c_str())))
        return;
    while((ptr = readdir(pDir))!=0) {//返回当前目录的进入点，string path路径的进入点为当当前目录 "." . 和 上一个目录  ".."
               //strchr返回 "."之后的字符串
        //if ((strcmp(ptr->d_name, ".") != 0 )&& (strcmp(ptr->d_name, "..") != 0)&&(0 != strcmp(strchr(ptr->d_name, '.'), ".yaml")))//过滤掉.yaml文件
         if ((strcmp(ptr->d_name, ".") != 0 )&& (strcmp(ptr->d_name, "..") != 0)&&(strcmp(strchr(ptr->d_name, '.'), ".pgm")==0))//过滤掉.yaml文件
            filenames.push_back( ptr->d_name);
    }
    closedir(pDir);
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "map_server", ros::init_options::AnonymousName);
  // step 1 : 检查rosrun map_server的命令是否正确
  ros::NodeHandle nh("~");
  //切换地图
   mapfile_pub=nh.advertise<map_server::updatemap>( "/mapfile" , 5 );
  string path_="/home/lth/catkin_ws/src/telpo_navigation/maps";
  vector<string> file_name;
  GetFileNames(path_,file_name);
  int len =file_name.size();
  map_server::updatemap msg;
  for(int i=0;i<len;i++){
     msg.mapfile[i]=file_name[i];
  }
  mapfile_pub.publish(msg);
  }