CC2530步进电机

.h:

#include <ioCC2530.h>



typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;




#define A1 P0_4 //定义步进电机连接端口
#define B1 P0_5
#define C1 P0_6
#define D1 P0_7

//改变这个参数可以调整电机转速，数字越小，转速越快,力矩越小
uchar ucSpeed = 2; //调整速度 建议在1-10范围内
uchar FFW[8]={0x90,0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80};//正转旋转相序表
uchar REV[8]={0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90};//反向旋转相序表




void MotorData(uchar data);
void Delay_ms(uint x);
//顺时针转动
void MotorFFW(float n);
//逆时针转动
void MotorREV(float n);
void ContrlStepMotor(int state, float count);
void InitIO(void);

.c:

#include "Stepper.h"

void MotorData(uchar data)
{
  A1 = 1&(data>>4);
  B1 = 1&(data>>5);
  C1 = 1&(data>>6);
  D1 = 1&(data>>7);
}

//ms延时函数
void Delay_ms(uint x)
{
  uint i,j;
  for(i=0;i<x;i++)
    for(j=0;j<535;j++);
}

//顺时针转动
void MotorFFW(float n)
{
  unsigned char i;
  unsigned int j;
  int movie_count=(int)(8*64*n);
  for (j=0; j<movie_count; j++)
  {
    for (i=0; i<8; i++)
    {
      MotorData( FFW[i]);
      Delay_ms(ucSpeed);
    }
  }
}

//逆时针转动
void MotorREV(float n)
{
  unsigned char i;
  unsigned int j;
  
  int movie_count=(int)(8*64*n);
  for (j=0; j<movie_count; j++)
  {
    for (i=0; i<8; i++)
    {
      MotorData(REV[i]);
      Delay_ms(ucSpeed);
    }
  }
}

/****************************************************************************
* 名    称: InitIO()
* 功    能: 初始化IO口程序
* 入口参数: state=0正转    1反转
****************************************************************************/
void ContrlStepMotor(int state, float count)
{
  if(state == 0)
  {
    MotorFFW(count);
  }
  else
  {
    MotorREV(count);
  }
}

/****************************************************************************
* 名    称: InitIO()
* 功    能: 初始化IO口程序
* 入口参数: 无
* 出口参数: 无
****************************************************************************/
void InitIO(void)
{
  P0SEL &= 0x0F;  //P04 05 06 07定义为普通IO
  P0DIR |= 0xF0;  //P04 05 06 07定义为输出
}




void main(void)
{
  InitIO();
  
  //改变这个参数可以调整电机转速，数字越小，转速越快,力矩越小
  ucSpeed = 2;    //调整速度建议在1-10范围内，数字越小转速越快力矩越小
  
  while(1)
  {
    ContrlStepMotor(0, 1);//正转1圈
    Delay_ms(500);
   
    ContrlStepMotor(1, 1);//反转1圈
    Delay_ms(500);  
  }
  
}