win10 + matlab R2021a+Truetime2.0工具箱安装:网络控制系统仿真

matlab版本：2021a
在matlab2021a中配置TrueTime工具
TrueTime工具在官网有提供免费下载，但是经测试在matlab2021a中编译失败，matlab2018之后的版本和truetime2.0不兼容，查找到的原因是C++库的更新
找到一个博主修改内核代码后可以正常编译
详情参考：网络控制系统仿真：Truetime2.0工具箱安装（win10 + matlab R2017b）文章
更改后的truetime2.0安装包可以在我的主页资源里面下载
也可以私信我
详细安装配置步骤：
1.下载Truetime工具（truetime-2.0）安装包

2.将下载的Truetime工具（truetime-2.0）解压到matlab的安装目录中toolbox文件夹中

3.将Truetime2.0的kernel添加到Matlab路径中。
在主界面中点击“设置路径”，在弹出来的界面中点击“添加文件夹”，选择解压到“toolbox”文件夹下的”truetime-2.0"文件夹，选择”truetime-2.0"文件夹下的“kernel"。

点击保存

4.接着设置环境变量。直接在左下角搜索框中搜索“环境变量”，选择"环摬变量“–>”系统变量“–>"新建”。

我们新建系统变量名为“TTKERNEL”，变量的值为我们在Mtalab中添加的路径“F:\Program Files\Polyspace\R2021a\toolbox\truetime-2.0\kernel”



5.用Matlab R2021a“打开”，路径为"F:\Program Files\Polyspace\R2021a\toolbox\local"的startupsav.m文件

6.添加下面两行代码后保存

addpath(getenv('TTKERNEL'))

init_truetime;

7.利用Matlab R2021a“打开”位于“F:\Program Files\Polyspace\R2021a\toolbox\local"路径下的“matlabrc.m"。点击“保存工作区”，系统则自动将其重命名为“matlab.mat”，将其保存在路径“F:\Program Files\Polyspace\R2021a\toolbox\local”。


8.找到“F:\Program Files\Polyspace\R2021a\toolbox\truetime-2.0\kernel”文件夹下的init_truetime.m文件。将“init_truetime.m”复制到matlab安装目录下的toolbox下local文件夹中。


9.安装编译器
运行命令：mex -setup
​ 在命令行中输入：mex -setup 发现报错，这是因为我们的Matlab没有安装gcc所导致。
在Matlab附加功能并搜索MinGW下载或者在我的资源中下载，或者私信我。😎

10.打开链接
https://sourceforge.net/projects/mingw-w64/files/

我下载的是这个版本，下载完成后，解压

11.环境变量配置
右键计算机→属性→高级系统设置→高级→环境变量，然后鼠标双击系统变量中Path，或者选中后点击编辑，在变量值输入框的末尾输入英文分号后将MinGW-w64包目录下bin文件夹的全路径粘贴到后面，bin的后面有无斜杠均可，如下图：

gcc编译环境配置完成

12.MATLAB下配置C和C++编译器（MinGW）

但是此时Matlab下还是没有可以使用的编译器

进行环境变量配置，右键计算机选择“属性——高级系统设置——高级——环境变量”，点击“环境变量”；在系统变量下面，选择“新建”；
变量名：MW_MINGW64_LOC
安装包路径：F:\mingw64\bin

设置完环境变量后，Matlab还是找不到MinGw编译器的，需要在Matlab中运行如下代码：
setenv(‘MW_MINGW64_LOC’,‘F:\mingw64’)
//目录为bin的上一级目录
此时系统提示我们选择不同的编辑语言，我们使用命令“mex -setup C++”选择C++即可。

！！！注意：如果每次重启Matlab后还是没有发现编译器，而且每次都要重新编译，此时就要看看MinGW的安装目录是不是空格，很多人默认安装在C:\Program File\下，结果就运行不了，因为这其中有空格，此时有两种方法可以解决，第一种就是重新安装到没有空格的文件夹里面，当然这得重新安装，比较麻烦；第二种就是，直接在环境变量那里，把Program File改为Progra~1，即可。
13.编译“make_truetime”文件
选择好C++语言后，我们输入命令：make_truetime 进行编译，其间会出现“警告信息”，这是由于官方升级到64位的API所致，可以直接忽略。（如果失败，可能matlab没有访问c盘权限，请以管理员模式运行matlab）。

14.输入truetime
打开TrueTime模块库，就可以创建需要的系统模型，进行仿真研究。