对Truetime2.0工具箱的研究与安装

网络控制系统简介

网络控制系统（NCS,Networked Control Systems）是指传感器、控制器和执行器机构通过通信网络形成的实时闭环的控制系统。

目前广泛使用的网络控制系统仿真软件，主要包含网络控制系统仿真工具箱TrueTime，网络传送特性仿真工具NS2，还有网络控制仿真包NCS-Simu和OPNET等。

Truetime工具箱的简介

Truetime是瑞典隆德（Lund）大学自动化系（Lund Institute of Technology）的MartinOhin,Dan Henriksson和Anton Cervin于2002年推出的基于MATLAB/Simulink的网络控制系统仿真工具箱。

该工具箱针对每一特定的网络协议，可以实现控制系统与实时调度的综合仿真研究，是目前网络控制系统理想的虚拟仿真工具之一。

Turetime工具箱中的Truetime Network(网络模块)被用作为NCS的通信网络，提供了多种网络参数和网络模式，如媒体访问控制协议、网络节点数目、传输速率、数据丢失率等。

其中网络模式与媒体访问控制协议有：CSMA/CD(带有冲突检测的载波监听随即访问)、CSMA/CA(带有冲突避免的载波监听多路访问)、CSMA/AMP(带有信息优先级仲裁的载波监听多路访问)、FDMA(频分多路复用)、TDMA(时分多路复用)等。

Truetime2.0工具箱的安装

目前Truetime最新的版本便为Truetime2.0，其与Matlab/Simulink软件包中的其它控制模块相结合，可以简便快速地搭建分布式的实时控制系统和NCS。

Step1.Truetime2.0工具箱的下载

我们可以到隆德（Lund）大学自动控制系站的网页，对Truetime2.0工具箱进行下载。

找到下载链接后，我们发现工具箱总共也不过15MB，简洁好用。

Step2.解压Truetime2.0工具箱

将下载好的Truetime2.0工具箱解压到matlab R2017b的安装目录“toolbox”文件夹下。（还没有安装matlab R2017b的伙伴们，可以参考下我们上次的分享“小叮当教程：MatlabR2017b的下载安装与破解”）

Step3.将Truetime2.0的kernel添加到Matlab路径中。

（1）运行Matlab R2017b 在主界面中点击“设置路径”，在弹出来的界面中点击“添加文件夹”，我们找到Step2中我们解压到“toolbox”文件夹下的”truetime-2.0"文件夹，选择”truetime-2.0"文件夹下的“kernel"。

（3）以win7系统为例，在“计算机”图标处右击，选择“属性”-->“高级系统设置”-->"环摬变量“-->”系统变量“-->"新建”。

我们新建系统变量名为“TTKERNEL”，变量的值为我们在Mtalab中添加的路径“E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\truetime-2.0\kernel”

Step4.用Matlab R2017b“打开”，路径为"E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\local\startupsav.m"的startsav.m文件。

我们在其中添加如下命令后进行保存。

addpath(getenv('TTKERNEL'))

init_truetime;

Step5.利用Matlab R2017“打开”位于“E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\local"路径下的“matlabrc.m"。

点击“保存工作区”，系统则自动将其重命名为“matlab.mat”，我们将其保存在路径“E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\local”。

Step6.找到“E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\truetime-2.0\kernel”文件夹下的init_truetime.m文件。

我们将“init_truetime.m”复制到matlab安装目录下的toolbox下local文件夹中。

Step7.运行命令：mex -setup查找C编译器

在命令行中输入：mex -setup 发现报错“错误使用mex未找到支持的编译器或 SDK”，这是因为我们的Matlab没有安装gcc所导致。

（1）我们到网上下载TDM-GCC（注意看好是64位还是32位）

（2）安装TDM-GCC，首先选择“create"。

之后选择64位，点击next，进行安装。

之后进入新的界面，选择”next"。

选择安装路径，我们选择“E:\TDM-GCC-64”，点击“next"。注意：这里的路径中一定不要带空格

出现新的界面，还是点击”next"。

之后，点击“install"进行安装。

安装成功后，我们点击”next"。

最后，我们点击“finish"。

此时，会弹出一个”readme“文档，直接关闭即可。

（3）新建系统变量”MW_MINGW64_LOC“，其值设置为TDM-GCC-64的安装位置”E:\TDM-GCC-64“。

在MATLAB命令行内运行命令：setenv('MW_MINGW64_LOC','E:\TDM-GCC-64')

(4)运行完命令“setenv('MW_MINGW64_LOC','E:\TDM-GCC-64')”后，再次运行mex -setup。此时系统提示我们选择不同的编辑语言，我们使用命令“mex -setup C++”选择C++

Step8.编译“make_truetime”文件

经上步，选择好C++语言后，我们输入命令：make_truetime进行编译，其间会出现“警告信息”，这是由于官方升级到64位的API所致，我们不用管这些“警告信息”。

经过一个个的文件编译，运行完成后，系统则会显示“TrueTime compiled successfully!”

Step9.对Truetime2.0运行测试

（1）首先，切换工作路径到Truetime2.0的例子文件夹"E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\truetime-2.0\examples"。

注意，好多人不注意这个细节，明明自己已经装好了Trutime2.0却还是不能运行工具箱自带的例子！

(2)测试“examples”文件夹下的“simple”例子。同理，先切换Matlab工作路径到“simple"。

（3）注意，还是强调路径，一定要把路径选对！即你运行例子的路径，一定要在Matlab的当前工作路径！例如我们测试”simple",就一定要把路径定位到“E:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\truetime-2.0\examples\simple\c++”使其右边的当前文件夹能够显示“simple.slx"。

（4）我们双击"simple.slx",使其运行Truetime2.0工具箱。点击Trutim2.0工具箱上类似播放的按钮，进行运行测试。

（5）运行后点击下方的“诊断视图”，系统不报错，则证明我们的Truetime-2.0工具箱已经成功安装！

至此，我们的Matlab R2017b+Truetime2.0工具箱已搭建完成

文献来源：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1605073401579352351