在ROS仿真中启动move_base功能包报错

在Ubuntu 18.04环境下,使用ROS进行机器人导航仿真时,启动move_base.launch遇到错误,提示TebLocalPlannerROS planner未正确注册。尝试重新安装相关功能包后,问题得到解决。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在ubnutu18环境中,ROS机器人建好图后,启动move_base.launch文件进行导航仿真,报错

[FATAL] [1650459812.613860628, 103.459000000]: Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class teb_local_planner/TebLocalPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are  base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS
[move_base-1] process has died [pid 6400, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/an/.ros/log/29770236-c0aa-11ec-be25-000c298661d2/move_base-1.log].
log file: /home/an/.ros/log/29770236-c0aa-11ec-be25-000c298661d2/move_base-1*.log

具体原因没有查明,不过猜测是teb局部路径规划功能包的问题。

于是输入 

sudo apt-get install ros-<ROS版本>-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-<ROS版本>-teb-local-planner-tutorials

 重新安装了一边,错误解决

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