在ROS仿真中启动move_base功能包报错

在Ubuntu 18.04环境下,使用ROS进行机器人导航仿真时,启动move_base.launch遇到错误,提示TebLocalPlannerROS planner未正确注册。尝试重新安装相关功能包后,问题得到解决。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在ubnutu18环境中,ROS机器人建好图后,启动move_base.launch文件进行导航仿真,报错

[FATAL] [1650459812.613860628, 103.459000000]: Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class teb_local_planner/TebLocalPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are  base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS
[move_base-1] process has died [pid 6400, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/an/.ros/log/29770236-c0aa-11ec-be25-000c298661d2/move_base-1.log].
log file: /home/an/.ros/log/29770236-c0aa-11ec-be25-000c298661d2/move_base-1*.log

具体原因没有查明,不过猜测是teb局部路径规划功能包的问题。

于是输入 

sudo apt-get install ros-<ROS版本>-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-<ROS版本>-teb-local-planner-tutorials

 重新安装了一边,错误解决

  • 3
    点赞
  • 10
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
差速小车在仿真环境的路径规划可通过ROS的Cartographer和Move_base功能来实现。 首先,我们需要将仿真环境的地图信息输入到Cartographer,进行建图。Cartographer是一个实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,它能够使用激光雷达等传感器数据生成精确的环境地图。在启动Cartographer之前,需要先配置传感器参数和机器人模型等信息。然后在launch文件指定map_publisher和trajectory_node,并连接激光雷达数据源。启动Cartographer后,它将不断地从传感器接收数据,并根据这些数据实时生成地图。 接下来,我们可以使用move_base功能进行路径规划。move_baseROS的导航功能,它可以根据Cartographer生成的地图信息,使用全局路径规划器(如global_planner)和局部路径规划器(如base_local_planner),实现差速小车的路径导航。 在配置move_base之前,需要定义在规划过程使用的局部和全局costmap(代表机器人周围的障碍物信息),并将Cartographer生成的地图信息传入costmap。同时,还要设置机器人的起点和目标点。 在launch文件,需要加载move_base节点,并连接costmap和地图信息。move_base节点将使用全局路径规划器进行全局路径规划,然后将路径传递给局部规划器,以生成差速小车的速度和方向指令。 一旦配置完成,启动move_base节点后,差速小车将根据全局路径规划器生成的路径,实时导航并移动到目标点。 综上所述,通过Cartographer和Move_base功能的配合,我们可以实现差速小车在仿真环境的路径规划。通过Cartographer建图,生成地图信息,然后使用Move_base进行路径规划和导航,使得差速小车可以自主地在仿真环境移动和导航。

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值