非Autosar软件手动集成XCP协议栈

前言

最近项目由于各种原因没有直接采用基于Autosar工具生成的代码。只使用了NXP的MCAL。Demo需求实现XCP功能。本文记录手动集成XCP协议的过程，基于CAN总线。
集成的前提过程是已有了XCP的静态代码和配置代码。可以用Etas或Vector的工具生成。

XCP发送

由于没有CAN If模块，所以涉及到的函数需要手写，本次只是实现了功能，没有保护与诊断

Std_ReturnType CanIf_Transmit(PduIdType CanIfTxSduId,
        const PduInfoType * CanIfTxInfoPtr)
{
    /* To store the return value */
    Std_ReturnType lRetVal_en;
    uint16 ltxPduCustId_t;
    static Can_PduType Can_PduInfo;

    if(CanIfTxSduId == Xcp_CanCfgConst.CanTxPduCfg[0].CanIfTxPduId)
    {
        Can_PduInfo.id = XCP_CMD_ID;
        Can_PduInfo.swPduHandle = 8u;
        Can_PduInfo.length = CanIfTxInfoPtr->SduLength;
        Can_PduInfo.sdu = CanIfTxInfoPtr->SduDataPtr;

            if((Can_Write(CanConf_CanHardwareObject