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什么是任务通知?
FreeRTOS
从版本
V8.2.0
开始提供任务通知这个功能,每个任务都有一个
32
位的通知值。按照
FreeRTOS
官方的说法,使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快
45%
, 并且更加
省内存(无需创建队列)。
在大多数情况下,任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组,可以替代长度为
1
的队列(可以保存一个
32
位整数或指针值),并且任务通知速度更快、使用的
RAM
更少!
任务通知值的更新方式
FreeRTOS
提供以下几种方式发送通知给任务 :
- 发送消息给任务,如果有通知未读, 不覆盖通知值
- 发送消息给任务,直接覆盖通知值
- 发送消息给任务,设置通知值的一个或者多个位
- 发送消息给任务,递增通知值
- 通过对以上方式的合理使用,可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。
任务通知的优势和劣势
任务通知的优势
1.
使用任务通知向任务发送事件或数据,比使用队列、事件标志组或信号量快得多。
2.
使用其他方法时都要先创建对应的结构体,使用任务通知时无需额外创建结构体。
任务通知的劣势
1.
只有任务可以等待通知,中断服务函数中不可以,因为中断没有
TCB
。
2.
通知只能一对一,因为通知必须指定任务。
3.
等待通知的任务可以被阻塞, 但是发送消息的任务,任何情况下都不会被阻塞等待。
4.
任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的,任务结构体中只有一个任务通知值,只能保
持一个数据。
任务通知相关 API 函数
1.
发送通知
函数
|
描述
|
xTaskNotify()
|
发送通知,带有通知值
|
xTaskNotifyAndQuery()
|
发送通知,带有通知值并且保留接收任务的原通知值
|
xTaskNotifyGive()
|
发送通知,不带通知值
|
xTaskNotifyFromISR()
|
在中断中发送任务通知
|
xTaskNotifyAndQueryFromISR()
|
在中断中发送任务通知
|
vTaskNotifyGiveFromISR()
|
在中断中发送任务通知
|
BaseType_t xTaskNotify ( TaskHandle_t xTaskToNotify ,uint32_t ulValue ,eNotifyAction eAction );
参数:
xTaskToNotify
:需要接收通知的任务句柄;
ulValue
:用于更新接收任务通知值, 具体如何更新由形参
eAction
决定;
eAction
:一个枚举,代表如何使用任务通知的值;
枚举值
|
描述
|
eNoAction
|
发送通知,但不更新值(参数
ulValue
未使用)
|
eSetBits
|
被通知任务的通知值按位或
ulValue
。(某些场景下可代替事 件组,效率更高)
|
eIncrement
|
被通知任务的通知值增加
1
(参数
ulValue
未使用),相当于 xTaskNotifyGive
|
eSetValueWithOverWrite
|
被通知任务的通知值设置为
ulValue
。(某些场景下可代替 xQueueOverwrite ,效率更高)
|
eSetValueWithoutOverwrite
|
如果被通知的任务当前没有通知,则被通知的任务的通知值 设为ulValue
。
如果被通知任务没有取走上一个通知,又接收到了一个通
知,则这次通知值丢弃,在这种情况下视为调用失败并返回 pdFALSE
(某些场景下可代替
xQueueSend
,效率更高)
|
返回值:
如果被通知任务还没取走上一个通知,又接收了一个通知,则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE
, 而其他情况均返回
pdPASS
。
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery ( TaskHandle_t xTaskToNotify ,uint32_t ulValue ,eNotifyAction eAction ,uint32_t * pulPreviousNotifyValue );
参数:
xTaskToNotify
:需要接收通知的任务句柄;
ulValue
:用于更新接收任务通知值, 具体如何更新
由形参
eAction
决定;
eAction
:一个枚举,代表如何使用任务通知的值;
pulPreviousNotifyValue
:对象任务的上一个任务通知值,如果为
NULL
, 则不需要回传, 这个时
候就等价于函数
xTaskNotify()
。
返回值:
如果被通知任务还没取走上一个通知,又接收了一个通知,则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE
, 而其他情况均返回
pdPASS
。
BaseType_t xTaskNotifyGive ( TaskHandle_t xTaskToNotify );
参数:
xTaskToNotify
:接收通知的任务句柄, 并让其自身的任务通知值加
1
。
返回值:
总是返回
pdPASS
。
2. 等待通知
等待通知
API
函数只能用在任务,不可应用于中断中!
函数
|
描述
|
ulTaskNotifyTake()
|
获取任务通知,可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减 一。当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候,使用此函数来获取信号量。
|
xTaskNotifyWait()
|
获取任务通知,比
ulTaskNotifyTak()
更为复杂,可获取通知值和清除通知值的指定位
|
uint32_t ulTaskNotifyTake ( BaseType_t xClearCountOnExit ,TickType_t xTicksToWait );
参数:
xClearCountOnExit
:指定在成功接收通知后,将通知值清零或减
1
,
pdTRUE
:把通知值清零(二
值信号量);
pdFALSE
:把通知值减一(计数型信号量);
xTicksToWait
:阻塞等待任务通知值
的最大时间;
返回值:
0
:接收失败 非
0
:接收成功,返回任务通知的通知值
BaseType_t xTaskNotifyWait ( uint32_t ulBitsToClearOnEntry ,uint32_t ulBitsToClearOnExit ,uint32_t * pulNotificationValue ,TickType_t xTicksToWait );
ulBitsToClearOnEntry
:函数执行前清零任务通知值那些位 。
ulBitsToClearOnExit
:表示在函数退出前,清零任务通知值那些位,在清 0
前,接收到的任务通知值会先被保存到形参 *pulNotificationValue 中。
pulNotificationValue
:用于保存接收到的任务通知值。 如果不需要使 用,则设置为 NULL
即可 。
xTicksToWait
:等待消息通知的最大等待时间。
实操
1. 模拟二值信号量
void StartTaskSend(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);
printf("二值信号量放入成功\r\n");
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskSend */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
uint32_t rev=0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
rev=ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
if(rev!=0)
printf("二值信号量获取成功\r\n");
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskReceive */
}
/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
/* USER CODE END Application */
2. 模拟计数型信号量
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);
printf("计数信号量放入成功\r\n");
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskSend */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
uint32_t rev=0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
rev=ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY);
if(rev!=0)
printf("计数信号量获取成功 %d\r\n",rev);
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskReceive */
}
/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
/* USER CODE END Application */
3. 模拟事件标志组
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
printf("将bit0位置1\r\n");
xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x01, eSetBits);
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
}
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
printf("将bit1位置1\r\n");
xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x02, eSetBits);
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskSend */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
uint32_t notify_val = 0, event_bit = 0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, ¬ify_val, portMAX_DELAY);
if (notify_val & 0x01)
event_bit |= 0x01;
if (notify_val & 0x02)
event_bit |= 0x02;
if (event_bit == (0x01 | 0x02))
{
printf("任务通知模拟事件标志组接收成功!\r\n");
event_bit = 0;
}
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartTaskReceive */
}
/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
/* USER CODE END Application */
4. 模拟邮箱
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
printf("按键1按下\r\n");
xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 1, eSetValueWithoutOverwrite);
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
}
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
osDelay(20);
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
{
printf("按键2按下\r\n");
xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 2, eSetValueWithoutOverwrite);
}
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskSend */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
uint32_t notify_val = 0, event_bit = 0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, ¬ify_val, portMAX_DELAY);
printf("接收到的通知值为:%d\r\n", notify_val);
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartTaskReceive */
}
/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
/* USER CODE END Application */