远程智能4G阿克曼4轮小车的直流伺服减速电机介绍

我们的小车主要是阿克曼转向小车,和真实的坐人轿车一样,前轮转向.用的直流锂电池给控制板和电机供电.伺服电机一般是有反馈机制的霍尔编码电机,就是可以知道电机电刷运动到哪个位置,更好更精准的控制电机.减速电机就是电机转速太快,太快的转速一般扭矩小控制精度不好把控,所以通过减速箱机械装置,进行减速,达到输出转速减小,扭矩增大的效果.

我们将从如下5个部分介绍智能小车的控制:

1:认识直流伺服电机

例如下面的图就是直流伺服减速电机:一般用于机器人,智能车等产品

减速电机:主要原理概念就是减速比,就是电机转速与输出转速的比值,比如电机转30圈,输出仅转了1圈,转速比就是30:1,具体机械是通过齿轮做到的,如小图:

2:电机编码器

伺服电机的编码器作用:一般常用的编码器原理是霍尔编码器,开源算法很多.通常我们会使用编码器来检测电机的转速和旋转方向。那我们常用的控制算法PID算法来说，PID算法是为了实现闭环控制，要想实现闭环控制，就需要有一个反馈。我们的编码器测得的转速就可以作为反馈，搭配PID算法，实现转速的闭环控制。

3:电机驱动器

电机驱动器的作用:电机驱动器可以控制电机的速度、方向和加速度等参数.编码器与电机一般组合在一起,电机驱动器一般与单片机控制组合在一起,主要作用是增加功率和发送控制信号和接收电机反馈信号,提供给单片机进行PID运算,达到精准控制.

4:单片机PID闭环控制

单片机上的通过编程实现PID控制.PID控制一般指比例积分微分控制。 比例积分微分控制（proportional-integral-derivative control），简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，仍有90%左右的控制回路具有PID结构。原理图如下：

5:PID相关核心代码

C语言实现如下：

int Incremental_PI(int Velocity,int Target)
{
   static float Bias, Pwm, Last_Bias;	//中间变量	
   Bias = Target-Velocity;	//计算偏差	
   Pwm += Velocity_KP*(Bias- Last_Bias)+	//比例项	
   Velocity_KI* Bias;	//积分项	
   Last_Bias = Bias;	//保存上一次偏差	
   return Pwm;	//输出
}