智能小车上通过pwm控制云台和舵机

stm32控制的智能小车源代码核心部分分析，因为程序大量使用了stm32定时器的功能，所以先介绍一下定时的作用。当然，这些软硬件都是完全开放的。你可以深入细节的学习研究。

定时器最基本的功能就是定时处理事情；我们上层应用通常使用cpu循环定时处理事情，这样会浪费cpu资源，使得cpu处于停止状态或者无效状态，也就是空转；有定时器控制的话，就可以通过定时器技术循环或者终端cpu执行事件。打个比方，定时发送USART数据、定时采集AD数据、定时检测IO口电位、还可以通过IO口输出波形等。定时器可以实现非常丰富的功能。定时器是一个很强大的外设，不同行业使用的方式不同，知识面很广。主板是stm32，嵌入式c程序控制智能小车动起来

下面我们来介绍小车的程序实现主要功能模块以及模块之间的关系，最后梳理一下程序流程：

1：本车的功能模块介绍：

TIM1：主要启动小车的舵机，也就是转向轮子的驱动，通过TIM1定时器触发io引脚输出PWM波形，控制舵机轮子的转向

TIM2：云台控制，和TIM1的原理一样，控制云台上下左右的转向

TIM3：控制电机驱动，也就是小车的动力驱动，向前向后动起来，原理也是和TIM1一样，输出PWM波形，通过占空比控制小车的转速；

TIM4和TIM8一样：是接收阿克曼电机的反馈编码值，通过PID比例微积分反馈闭环，更加准确的控制电机；

TIM5：定时5ms循环控制逻辑，是各个控制逻辑的入口，比如：调节CCD、读取左右编码器的值并转换成速度、给上位机示波器、普通模式或者蓝牙模式或者ps2手柄模式、巡航模式控制、雷达模式、电磁模式

uart1：一键下载和ros上位机控制接口

uart3：蓝牙控制

uart5：雷达控制

2：上面这些模块之间的关系

智能小车程序框架核心功能关系框图

3：每个核心模块的程序核心实现流程

3个uart的初始化和终端调用流程都一样：MX_UART5_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_USART3_UART_Init();初始化波特率、停止位等等。如果串口有数据收到，就会触发回调HAL_UART_RxCpltCallback进行逻辑处理；HAL_UART_RxCpltCallback是在使用STM32 HAL库时，用于处理UART接收数据的中断回调函数。当使用HAL_UART_Receive_IT函数启动UART接收数据中断后，每当接收到一个字符时，该回调函数HAL_UART_RxCpltCallback就会被调用一次。

几个定时器主要有3个不同用法，一个是基本定时器的用法，一个是pwm脉冲波的用法，一个是获取编码器的用法

1）：普通定时器在TIM5中：

控制功能放在TIM5定时器中，设置的每5ms调用一次，通过基本定时器HAL_TIM_Base_Init功能进行初始化，psc设置,50分频，Period arr设置的7200，正好就是5ms， 通过基本定时器HAL_TIM_Base_Start_IT启动，触发TIM5_IRQHandler这个终端，然后调用HAL_TIM_IRQHandler，最后调用stm32 定时器提供的基本用户回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback；

这里顺便介绍一下基本定时器的用法和原理：

1. 信号频率由 TIMx_ARR 寄存器值决定，也叫做重载值为ARR。
2. 占空比则由 TIMx_CCRx 寄存器值决定，比较值为CRRx。
3. PSC其实就是缩小频率的功能，一般stm32的时钟频率72MHz

通过以上公式就可以计算出周期或者频率，就是项目中TIM5通过这种办法定时5ms执行控制逻辑，HAL_TIM_Base_*

2）：pwm脉冲波在TIM1、TIM2、TIM3中：

定时器脉冲PWM输出函数流程功能表

如果让速度或者舵机按照不同的脉冲控制，就需要修改比较值，实时修改比较值：__HAL__TIM__SET__COMPARE(x,x,x)

因为现在实现的是PA8，用的TIM1定时器，所以对应的PA11也是TIM1，所以也可以使用。

有的引脚可以重映射，gpio重映射写法是：

1：首先先使能重映射复用时钟： __HAL__RCC__AFIO__CLK__ENABLE()

2：然后查找手册"通用和复用功能I/O（GPIO/AFIO）里面的复用重映射和调试I/O配置寄存器"找到配置设置：

配置设置： __HAL__AFIO__REMAP__TIM3__PARTIAL() 这个需要寻找宏或者调用。。。稍微需要一些经验，刚开始可以照猫画虎吧

在tim.c中的HAL_TIM_MspPostInit函数中初始化TIM1和TIM3的gpio引脚，TIM1 PA8作为舵机使用，TIM3的PA6、PA7、PB0、PB1 作为电机驱动PWM使用

程序中改变舵机，控制舵机转向角度大小的比较变化值函数：SERVO_TIM_SetCompareX_FUN(&htim1,TIM_CHANNEL_1,Servo_PWM);

//控制触发电机pwm
#define PWMA_IN1 TIM3->CCR1
#define PWMA_IN2 TIM3->CCR2
#define PWMB_IN1 TIM3->CCR3
#define PWMB_IN2 TIM3->CCR4

3）：电机霍尔编码器返回的pwm波形数值由下面定义：

TIM4、TIM8这两个处理返回波形的定时器，主要通过这个函数处理HAL_TIM_Encoder_MspInit

顺便了解一下PWM模式1和PWM模式2进行介绍：

时钟器中的PWM模式1：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平（OC1REF=0）,否则为有效电（OC1REF=1）。

时钟器中的PWM模式2：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

最后提供一下ROS测试的字符串：

最后提供2个ROS串口测试数据：

异或校验(BCC校验)在线计算：7B00000000000000007B7D 和 7B010221B6000040802F7D