ROS学习
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ros简单学习
陌南鸢
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS参数服务器
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据,关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时,会进行路径规划,比如: 全局路径规划,设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划,会根据当前路况生成时时的行进路径参数服务器,一般适用于存在数据共享的一些应用场景。以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。存储一些多节点共享的数据,类似于全局变量。原创 2023-09-05 19:56:56 · 154 阅读 · 1 评论 -
ROS服务通信机制
具体实现:在功能包下新建srv目录,添加.srv文件。# 客户端请求时发送的数据int8 num---# 服务端响应时发送的数据。原创 2023-09-04 21:38:24 · 91 阅读 · 1 评论 -
ROS(话题通信)发布订阅通信机制
std_msgs中封装了一些常用的数据类型,但是在实际应用中可能会根据项目的需求自定义一些消息类型,因此需要能够创建自定义消息。在功能包下创建msg文件夹,在该文件夹中添加.msg文件例:发布一个联系人的消息,该消息包括姓名、性别、电话号码、地址(前四个为字符串类型)、年龄(int类型)和身高(float类型)int8 age。原创 2023-09-03 21:28:12 · 964 阅读 · 0 评论 -
必看!!VScode配置与launch文件的基本介绍
VScode配置、以及launch文件的基本介绍和本专栏的部分内容请参考赵虚左老师的ROS教程文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/原创 2023-08-31 20:40:06 · 391 阅读 · 0 评论