ROS参数服务器

参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:

导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径

上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：

• 路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数

参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。

概念

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用

存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

参数可使用数据类型:

• 32-bit integers 四个字节的整形数据
• booleans 布尔型数据
• strings 字符文本
• doubles 浮点型数据
• iso8601 dates 时间数据
• lists 列表
• base64-encoded binary data 二进制数据
• 字典

注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据

参数设置、修改和查询

代码实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ros节点
    //setlocale(LC_ALL,"");
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"set_update_param");
    ros::NodeHandle nh;
    //设置参数
    nh.setParam("paramInt",10);
    nh.setParam("paramDouble",0.5);    
    nh.setParam("paramBool",true);
    nh.setParam("paramString","字符串");
    std::vector<std::string> vec;
    vec.push_back("张三");
    vec.push_back("李四");
    nh.setParam("paramVec", vec);
    std::map<std::string, int> mapStringInt;
    mapStringInt["age1"] = 18;
    mapStringInt["age2"] = 20;
    nh.setParam("paramMap", mapStringInt);

    //查询键是否存在，存在则返回键值，不存在则返回设置值
    int res1 = nh.param("paramInt",10); // 键存在,返回键值
    int res2 = nh.param("paramInt2",100); // 键不存在，返回设置值
    ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res1,res2);

    //获取键值
    //获取整形
    int resultInt;
    nh.getParam("paramInt",resultInt);
    ROS_INFO("获取的整形数据为：%d",resultInt);
    //获取浮点型
    double resultDouble;
    nh.getParam("paramDouble",resultDouble);
    ROS_INFO("获取的浮点型数据为：%.2f",resultDouble);
    //获取字符串型
    std::string resultStr;
    nh.getParam("paramString",resultStr);
    ROS_INFO("获取的字符串型数据为：%s",resultStr.c_str());
    //获取vec
    std::vector<std::string> resultVec;
    nh.getParam("paramVec", resultVec);
    for(auto &&stu : resultVec)
    {
        ROS_INFO("获取的vec下字符串数据为：%s",stu.c_str());
    }
    //获取map
    std::map<std::string, int> resultMap;
    nh.getParam("paramMap",resultMap);
    for(auto &&stu1 : resultMap)
    {
        ROS_INFO("获取的vec下字符串数据为：%s,整形数据为：%d",stu1.first.c_str(),stu1.second);
    }

    //修改参数
    ROS_INFO("++++++++++++++++++++++++++++++++");
    ROS_INFO("int修改前：%d",resultInt);
    nh.setParam("paramInt",200);
    nh.getParam("paramInt",resultInt);
    ROS_INFO("int修改后：%d",resultInt);
    return 0;
}