SLAM学习笔记

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前言

本文记录学习的SLAM传感器预处理

一、数据预处理

1.数据获取：根据传感器类型进行获取，所看的文章或者代码中都是基于ros来完成的，主要是订阅相应的信息；
2.一般是使用队列来存储获取到的数据；根据不同型号的激光雷达，转成pcl的点云格式
3.如果涉及到多个传感器则还要将各个传感器的时间戳对齐，统一时间；
4.求解变换关系，这里面主要是要统一坐标原点，将获取到的位置信息，转换到统一坐标系下；
5.确定每一种传感器数据数量都是大于0的；
6。如果使用的是激光雷达，且帧率和机器人速度相比不是特别高，则要进行点云畸变处理；

二、点云畸变

由于雷达发布数据是周期性发送，而这些数据都只具有同一个时间点，但此时雷达其实是运动的，这就造成了数据的畸变。

仅有激光雷达的畸变处理参考下面的文章：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247529789&idx=2&sn=c42d9a4abcd6c1f4c5a24ef23ca3e2a2&chksm=fbc80c59ccbf854f831cfb2d015ac3e73b015d35335c0d53aace85e475a7a13bae0cf1f15707&scene=27

如果有其他的传感器像imu等，这样可以使用imu的速度，加速度数据进行畸变补偿。参考文章：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/109379384

https://www.guyuehome.com/38971

总结

预处理是最基本的操作，主要就是读取数据，数据同步，数据变换，畸变修正等相应处理。畸变处理大部分都会用到插值法来计算变换，将修正后的点云转换到第一个点云数据的坐标系下。