stm32配置modbus笔记

已于 2024-07-25 16:51:15 修改
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分类专栏： ARM笔记 文章标签： stm32 笔记 嵌入式硬件
于 2023-12-07 11:55:39 首次发布
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一、前言

本篇笔记讲解modbus-RTU通讯的大概配置流程，梳理通讯过程。

二、通讯原理

2.1 modbus基础概念：

在这里插入图片描述
modbus数据类型有四种：
离散输入： 用于只读开关状态，功能码02.
线圈： 用于读写开关状态，功能码01，05，15.
输入寄存器： 用于只读整型，浮点型的字节信息，功能码04.
保持寄存器： 用于读写整型，浮点型，字符型的字节信息，功能码03，06，16
这四种类型对应四个存储区，分别是0 1 3 4，其中，1区3区只读，0区读写布尔量，常用的4区可读可写16位寄存器，因此一些通讯配置上常见4X___起始的地址设置。

2.2 modbus协议类型：

串行端口存在多个版本的Modbus协议，而最常见的是下面四种：
Modbus-RTU
Modbus-ASCII
Modbus-TCP
ModbusPlus

Modbus协议使用串口传输时可以选择RTU或ASCII模式，并规定了消息、数据结构、命令和应答方式并需要对数据进行校验。ASCII 模式采用LRC校验，RTU模式采用16 位CRC校验。通过以太网传输时使用TCP，这种模式不使用校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。

无论modbus怎么传输，都遵循基本的数据帧格式：
在这里插入图片描述
因此在程序处理上，需要将接收到的modbus帧进行解析处理，还原出地址，功能码，数据，以及校验，不同的功能码按照上面的功能码表，分别对应不同的读写功能，将数据按照接收到的地址写入或读出。

三、配置步骤

modbus使用差分信号传输数据，而ARM只能发出单线串口信号，因此stm32需要使用串口usart和外部485芯片差分出modbus信号，stm32配置modbus通讯有两种方式，一种是采用USART+定时器方式，另一种是USART+DMA方式。推荐使用后者，因为串口发送比较占用时间（毫秒级），在高系统调用的项目中（微秒级），至少要使TX部分采用DMA发送。

在STM32上使用Modbus通信协议配置从机步骤：
步骤1：配置串口模块
可以使用串口通信的例程加以改动，设置波特率、数据位、停止位和校验位等参数，以确保与Modbus设备的通信兼容。

步骤2：解析Modbus数据包
在STM32上编写代码以解析从Modbus主设备接收到的数据包。在Modbus协议中，每个数据包都包含多个数据字段，例如地址码、功能码、数据字节和CRC校验码等。因此，需要编写代码来识别这些不同的字段，并将它们提取出来以便后续的数据处理。

步骤3：处理Modbus数据
将接收到的Modbus数据将被转换为与实际应用程序相关的数据类型。

步骤4：发送Modbus命令
将数据装入指定内存，通过串口发送。

需要注意的是，modbus RTU通信中，报文帧与报文帧的间隔一般在3.5个字符之间，在程序中对应4ms左右，即当通信总线超过4ms无数据时，认为当前报文已结束，落实到程序上就是当接收完成时定时4ms以上的时间内无接收中断，记当前报文结束；或者接收空闲时开启DMA传输，这也是定时器方式和DMA方式的主要区别。

四、主要代码

usart配置

void initModbusUSART()
{
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(MODBUS_USART_CLK, ENABLE);
    //  USART6 初始化设置
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = MODBUS_USART_BAUDRATE;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

    USART_Init(MODBUS_USART, &USART_InitStructure);
#ifdef NODMA
    USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE);
    USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_ORE, ENABLE);
#else
    USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_TC | USART_IT_IDLE);
    USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_IDLE, ENABLE);
    USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_TC, ENABLE);
#endif // NODMA
    USART_Cmd(MODBUS_USART, ENABLE);
}

中断服务函数

void USART6_IRQHandler(void)
{
    // USART6 发送完成中断处理
    if (USART_GetITStatus(MODBUS_USART, USART_IT_TC) != RESET)
    {
        USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_TC); // 清除中断标志

        DMA_ClearITPendingBit(MODBUS_USART_DMA_STREAM_TX, DMA_IT_TCIF6);
        DMA_Cmd(MODBUS_USART_DMA_STREAM_TX, DISABLE);
        MODBUS_TX_EN = MODBUS_RX; // 数据包发送完成, 切换为接收模式

        DMA_Cmd(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, ENABLE);
    }

    if (USART_GetITStatus(MODBUS_USART, USART_IT_IDLE) != RESET)
    {
        USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_IDLE); // 清除中断标志

        USART_ReceiveData(MODBUS_USART); // 读接收到的字节，同时相关标志自动清除
        RS485_RX_CNT = USART_MAX_LEN - DMA_GetCurrDataCounter(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX);
        DMA_Cmd(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, DISABLE); // 关闭DMA传输
        DMA_ClearITPendingBit(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, DMA_IT_TCIF1);
        DMA_SetCurrDataCounter(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, USART_MAX_LEN); // 重新设置DMA数据流的数据计数器
        MODBUS_TX_EN = MODBUS_TX;                                           // 停止接收，切换为发送状态
        RS485_FrameFlag = 1;                                               // 置位帧结束标记
    }
}

DMA配置

static void USART6_DMA_Config(void)
{
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

    /*开启DMA时钟*/
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(MODBUS_USART_DMA_CLK, ENABLE);
    /* 复位初始化DMA数据流 */
    DMA_DeInit(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX);
    /*usart6 rx对应dma2，通道5，数据流2*/
    DMA_InitStructure.DMA_Channel = MODBUS_USART_DMA_CHANNEL_RX;
    /*设置DMA源：串口数据寄存器地址*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = MODBUS_USART_DR_BASE_RX;
    /*内存地址(要传输的变量的指针)*/
    DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (u32)RS485_RX_BUFF;
    /*方向：从外设到内存*/
    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory;
    /*传输大小DMA_BufferSize=SENDBUFF_SIZE*/
    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = USART_MAX_LEN;
    /*外设地址不增*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
    /*内存地址自增*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
    /*外设数据单位*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
    /*内存数据单位 8bit*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
    /*DMA模式：不循环*/
    DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
    /*优先级：中*/
    DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;
    /*禁用FIFO*/
    DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;
    DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_Full;
    /*存储器突发传输 16个节拍*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;
    /*外设突发传输 1个节拍*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
    /*配置DMA2的数据流*/
    USART_DMACmd(MODBUS_USART, USART_DMAReq_Rx, ENABLE);
    DMA_Init(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, &DMA_InitStructure);
    // DMA_ITConfig(MODBUS_USART_DMA_STREAM_RX, DMA_IT_TC, ENABLE);
    /*使能DMA*/

     /* 复位初始化DMA数据流 */
    DMA_DeInit(MODBUS_USART_DMA_STREAM_TX);
    /*usart6 tx对应dma2，通道4，数据流7*/
    DMA_InitStructure.DMA_Channel = MODBUS_USART_DMA_CHANNEL_TX;
    /*设置DMA源：串口数据寄存器地址*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = MODBUS_USART_DR_BASE_TX;
    /*内存地址(要传输的变量的指针)*/
    DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (u32)RS485_TX_BUFF;
    /*方向：从内存到外设*/
    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;
    /*传输大小DMA_BufferSize=SENDBUFF_SIZE*/
    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = USART_MAX_LEN;
    /*外设地址不增*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
    /*内存地址自增*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
    /*外设数据单位*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
    /*内存数据单位 8bit*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
    /*DMA模式：不循环*/
    DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
    /*优先级：中*/
    DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;
    /*禁用FIFO*/
    DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;
    DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_Full;
    /*存储器突发传输 16个节拍*/
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;
    /*外设突发传输 1个节拍*/
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
    /*配置DMA2的数据流*/
    DMA_Init(MODBUS_USART_DMA_STREAM_TX, &DMA_InitStructure);
    USART_DMACmd(MODBUS_USART, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);

}

modbus 数据处理函数

void RS485_Service(void)
{
    u16 recCRC;
    if (RS485_FrameFlag == 1)
    {
        if (RS485_RX_BUFF[0] == RS485_Addr) // 地址正确
        {
            if ((RS485_RX_BUFF[1] == 01) || (RS485_RX_BUFF[1] == 02) || (RS485_RX_BUFF[1] == 03) || (RS485_RX_BUFF[1] == 05) || (RS485_RX_BUFF[1] == 06) || (RS485_RX_BUFF[1] == 15) || (RS485_RX_BUFF[1] == 16))
            {
                startRegAddr = (((u16)RS485_RX_BUFF[2]) << 8) | RS485_RX_BUFF[3]; // 获取寄存器起始地址
                // FLASH_SAVE_ADDR = FLASH_START_ADDR + startRegAddr * 2;            // 计算需要读写的首地址

                if (startRegAddr < 1000) // 寄存器地址在范围内
                {
                    calCRC = CRC_Compute(RS485_RX_BUFF, RS485_RX_CNT - 2);                                    // 计算所接收数据的CRC
                    recCRC = RS485_RX_BUFF[RS485_RX_CNT - 1] | (((u16)RS485_RX_BUFF[RS485_RX_CNT - 2]) << 8); // 接收到的CRC(低字节在前，高字节在后)
                    if (calCRC == recCRC)                                                                     // CRC校验正确
                    {
                        ///
                        switch (RS485_RX_BUFF[1]) // 根据不同的功能码进行处理
                        {
                        case 2: // 读输入开关量
                        {
                            Modbus_02_Solve();
                            break;
                        }

                        case 1: // 读输出开关量
                        {
                            Modbus_01_Solve();
                            break;
                        }

                        case 5: // 写单个输出开关量
                        {
                            Modbus_05_Solve();
                            break;
                        }

                        case 15: // 写多个输出开关量
                        {
                            Modbus_15_Solve();
                            break;
                        }

                        case 03: // 读多个寄存器
                        {
                            Modbus_03_Solve();
                            break;
                        }

                        case 06: // 写单个寄存器
                        {
                            Modbus_06_Solve();
                            break;
                        }

                        case 16: // 写多个寄存器
                        {
                            Modbus_16_Solve();
                            break;
                        }
                        }
                        //
                    }
                    else // CRC校验错误
                    {

                        RS485_TX_BUFF[0] = RS485_RX_BUFF[0];
                        RS485_TX_BUFF[1] = RS485_RX_BUFF[1] | 0x80;
                        RS485_TX_BUFF[2] = 0x04; // 异常码
                        RS485_SendData(RS485_TX_BUFF, 3);
                    }
                }
                else //  寄存器地址超出范围
                {
                    RS485_TX_BUFF[0] = RS485_RX_BUFF[0];
                    RS485_TX_BUFF[1] = RS485_RX_BUFF[1] | 0x80;
                    RS485_TX_BUFF[2] = 0x02; // 异常码
                    RS485_SendData(RS485_TX_BUFF, 3);
                }
            }
            else // 功能码错误
            {
                RS485_TX_BUFF[0] = RS485_RX_BUFF[0];
                RS485_TX_BUFF[1] = RS485_RX_BUFF[1] | 0x80;
                RS485_TX_BUFF[2] = 0x01; // 异常码
                RS485_SendData(RS485_TX_BUFF, 3);
            }
        }
        RS485_FrameFlag = 0; // 复位帧结束标志
        RS485_RX_CNT = 0;    // 接收计数器清零
    }
}

附录：
Modbus协议详解

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专栏目录
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modbus协议的下位机实现，芯片采用stm32f103vet6，我的开发板没有485转换芯片，所以用的是RS485-232的转换器，没有使能引脚，但是只要稍加修改就可以改为控制485芯片。
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基于STM32F10x的modbus协议，已在本人的电路板上调试通过
STM32平台MODBUS通信协议实操教程
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本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：本教程旨在深入解释如何在STM32微控制器上实现MODBUS通信协议，重点涵盖MODBUS基本原理、STM32的硬件接口配置、功能码实现以及实际应用。通过结合安富莱开发板和HAL库，教程将引导开发者理解MODBUS RTU模式的实现细节，并提供源码示例，以加强实践中的应用能力。 1. MODBUS通信协议基础 MODB...
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在单片机方面，针对于通讯常用的协议之一modbus,这里将modbus协议和硬件之间的关系完全独立出来，硬件和协议之间的联系采用的是回调的方式进行一个关联。此头文件定义枚举和回调以及相关的功具类/*** @brief 读线圈状态* @brief 读输入状态* @brief 读保持寄存器* @brief 读输入寄存器* @brief 写一个线圈* @brief 写一个寄存器* @brief 写多个寄存器* @brief 写多个线圈。
STM32——Modbus协议
qq_23339307的博客
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01H | 读线圈寄存器 | 00001-09999 | 0000H-FFFFH | 位操作 | 单个或多个 || 02H | 读离散输入寄存器 | 10001-19999 | 0000H-FFFFH | 位操作 | 单个或多个 || 03H | 读保持寄存器 | 40001-49999 | 0000H-FFFFH | 字操作 | 单个或多个 || 04H | 读输入寄存器 | 30001-39999 | 0000H-FFFFH | 字操作 | 单个或多个 |
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自己定义的一种协议。随便定义 ----即使是自定义的协议，一般也遵循一般协议的格式。协议有什么格式？通信中的数据往往以数据包的形式进行传送，我们把这样的一个数据包称为一帧数据。类似于网络通信中的TCPIP协议一样，比较靠谱的通信协议往往都是含有一下几个组成部分：帧头、地址信息、数据类型、数据长度、数据块、校验码、帧尾。RS485 发送hello . 如果以数据帧格式发送hello. 怎么样写？？？帧头： 一帧数据开始，可以使用多个字节。假如以一个字节：0XFF ----自己定义。
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modbus主机程序，基于STM32的工程，有发送，有接收处理，结构清晰，内容完整，可以借鉴。适当修改后可作为模板。
STM32-MODBUS
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stm32实现ModBus free的移植，测试完全通过，直接可用，谢谢下载，测试不易，请见谅分数高，另外在我的资源里面有一个测试工具，叫UsartDrive是供给大家调试的，简单方便，谢谢
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stm32f103实现modbus通信，通信方式为RS485，只需设置程序变量model，自由切换主从模式。已通过调试，放心采纳
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modbus代码，测试都可以用，没问题，需要modbus学习的朋友可以下载自己调整
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原创STM32的modbus程序，小弟刚刚接触，如有不正确请各位大佬批评指正
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STM32 MODBUS_RTU从站程序，KEIL编写
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STM32+RS485+modbus主机 1、没有任何按键按下的情况下是主机模式，此时主机去寻址从机地址为01的设备获取数据 2、通过按键寻址不同的从机 //按键1查看从机01的数据 //按键2查看从机02的数据 //按键3查看从机03的...
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stm32modbus
05-12
STM32MODBUS是一款基于ST公司的STM32单片机和Modbus协议的开发板。Modbus协议是一种串行通信协议，常用于工业自动化控制领域，能够实现不同设备之间的信息传输。STM32MODBUS可以作为Modbus主机或者从机进行通信。作为主机，它能够控制多个从机实现数据的读写，作为从机，它能够与上位机通信，将自身的数据提供给上位机处理。STM32MODBUS采用标准的RS485通信方式，具有较高的抗干扰能力，能够应对复杂电磁环境下的通信需求。此外，STM32MODBUS还具有丰富的外设资源，包括多个通用定时器、ADC、DAC、PWM等，能够满足不同的控制要求。整个开发板还支持各种集成式开发环境的开发，非常方便使用。STM32MODBUS面向工业自动化、航空航天、机器人等应用领域，为开发者提供了高性能、高可靠性、易开发、易维护的通信解决方案。
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