3D数学-欧拉角

万向节死锁

万向节死锁的根本原因是因为轴的连带旋转导致的，至于为什么，让我们一步步的来理解

为什么用欧拉角来表示旋转

首先，我们先从一开始去思考，假设这个世界还没有欧拉角，现在，让你想办法用数字去表示一个摄像机的旋转，要求能表示它在空间内的任意角度，你会怎么去表示它？

事实上，我们只需要两个轴，x y轴，就可以做到让我们的摄像机旋转到空间内的任意一个角度，也就是上下左右。想象下，我们的头不正是这么旋转的吗？我们可以左右转头，可以抬头低头，如果脖子允许，我们完全可以不动身体，就看到世界中的任何方向。但在实际过程中，我们发现一个问题，只用两个轴来表示的话，不具备唯一性，也就是任意一个角度，都会存在两个不同的x y能够代表它。比如，我们把我们的头抬到最高，然后再向后偏一点，也就是抬头100度，此时，我们是应该用（0,100）来表示，还是用（180,80）来表示呢？看来，我们还需要再引入一个轴z，用来表示我们脸的旋转（当然，我们脸是没法转的，这里只假设下），即，如果z是0度，就是（0,100,0），如果z是180度，那就是（180,80,180），如此一来，好像就没什么问题了，我们可以用xyz来表示空间内的任意角度，且是唯一的，但事实上真的如此吗？

欧拉角的旋转规则