双目视觉06_立体匹配SAD算法

以下为左图

以下为右图

进行立体匹配
以下为SAD立体匹配算法

import os
import time
import cv2 as cv
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from numba import jit
from PIL import Image

maxDisparity=25 #最大视差
window_size=5#滑动窗口大小
#-------------------------------
'''这一部分是读取图片，请输入已经极线校准过的左图和右图，本算法不支持未校准图像的匹配'''
#------------------------------
# os.chdir(r'C:\Users\86198\Desktop\learn\AAAAAAAAAAAA相机程序\下载的双目图像')
lraw=np.asanyarray(Image.open(r"E:\program\opencv教程\pic\left\left.png"))
rraw=np.asanyarray(Image.open(r"E:\program\opencv教程\pic\right\right.png"))
#    os.chdir(r'C:\Users\86198\Desktop\L')
#    lraw=cv.imread('ZED_image0L.png')
#    os.chdir(r'C:\Users\86198\Desktop\R')
#    rraw=cv.imread('ZED_image0R.png')
#-------------------------------
'''这一部分是转换彩色图像为灰度图像，并且转为double格式'''