LSM6DS3陀螺仪角度数据的读取

1.imu程序设计

（1）imu芯片用的是IC_MIS_LSM6DS3TR。在ST官网下载对应芯片的驱动文件，如图所示：

（2）编写模拟I2C驱动，因为imu采用I2C通信

（3）对应的读写函数、打印函数、延时函数 的实现

（4）imu初始化

初始化设置角加速度和角速度的分辨率分别是2g和125dps

设置数据输出频率833Hz

2.imu测试

（1）调用lsm6ds3_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI)函数读取设备ID可以验证模拟IIC是否成功

正是设备ID，说明模拟IIC配置没问题

（2）在main函数里调用lsm6ds3_Get_Gyroscope();函数，效果如下图所示

可以看得出有零点偏移

解决：

初始化结束后，调用一次这个函数，这个函数的作用是从20ms以后每2ms记录一次陀螺仪的角速度，记录200次，最后求平均值，效果如下图：