LSM6DS3,SO， SPI

一、

LSM6DS3是ST的一款6轴力学传感器，3轴加速度+3轴陀螺仪

特别注意，后缀不一样，功能有很大不一样，有的有OIS功能，有的没有

LSB的意思是最小有效位，为数字输出方式，一般我们可以用mdps/LSB来表示灵敏度。8.75 mdps/LSB，表示一个bit为8.75mdps。

dps ：Degree Per Second的缩写。 °/S的意思。就是一种角速度的单位

在CS（pin12）引脚为高时启用I2C接口
在CS引脚为低时启用SPI接口
上电CS默认为高电平

（LSM6DS3_WHO_AM_I==0x0F），ID寄存器

LSM6DS3 ------- id=0x69， 把CS接地是不行的，需要读写前才拉低。
LSM6DS3TR-C ------- id=0x6A， 主SPI原厂FAE说有BUG，读取id不稳定，读的时候MOSI必须是0x00
LSM6DSO ------- id=-0x6C----使用主SPI时，SDX,SCX需要下拉，不然读ID不正确，没发现其它问题。

使用辅助SPI2时：
1、3线SPI，读的时候，MOSI也需要是0x00， 而且发现需要连续读才行，中间加入延时或其它就不行。
2、4线SPI，读的时候，MOSI也需要是0x00。不用连续读也可以。

SPI, 时钟下降沿时，MOSI,MISO上的数据更新，上升沿时被芯片采样。第一个下降沿和最后一个上升沿也算，不像I2C有停止位。 空闲时，时钟是高电平

第1BIT是区分读写标志

二、

如果使用I2C,从机地址可设置2个，根据1脚电平可设置为0xD4 /0xD6

把IF_INC设置成1,地址会自动加1（默认就是1），可以连续读取多个字节

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三、

1、使用专用连接模式，可以实现传感器集合功能，IC的PIN2,3作为I2C主机连接其它传感器

FUNC_CFG_EN置1时，可访问地址为2-32H 寄存器，对这些寄存器的修改必须在GRYO和ACC处理掉电模式时进行。

2、加速度和陀螺仪是同步的，两个的数据率彼此为整数倍。陀螺仪的数据准备好信号DRDY_G始终跟随在加速度计数据准备好信号DRDY_XL后面，所以可以简单利用DRDY_G判断两个数据都准备好了。

1

3、可以利用 CTRL1_XL 寄存器的输出数据率 （ ODR_XL）位和CTRL6_C 寄存器的高性能禁止 （ XL_HM_MODE）位，来选择功耗模式和加速度计传感器的输出数据率

如果 CTRL4_C 寄存器中的 XL_BW_SCAL_ODR 位被置为 1，则此模拟滤波器的带宽可通
过设置 CTRL1_XL 寄存器的 BW_XL 位来确定，如果为0，则由速率决定。

4、陀螺仪设置

高通滤波器是为了滤去 DC分量

5、低功耗模式只有3种速率 12.5 Hz、 26 Hz 和 52 Hz

当只有加速度计且为低功耗模式时（陀螺仪处于掉电），CTRL10_C 寄存器的 FUNC_EN 位必须设置为 1。

6、睡眠模式

7、改变速率或模式时需要复位链路

8、加速度计的高通和低通数字滤波器的使能信号为 TAP_CFG 寄存器 SLOPE_FDS 位和 CTRL10_C寄存器 FUNC_EN 位的逻辑 “ 或 ”

CTRL8_XL 的位 LPF2_XL_EN、 HP_SLOPE_XL_EN 和 HPCF_XL [1:0] 用来选择应用于加
速度计输出数据和 FIFO 数据上的滤波器

9、陀螺仪滤波器

10、读取加速度数据

通过CTRL1_XL 选择一种工作模式，并通过CTRL9_XL使能至少一个轴。

通过设置INT1_CTRL的最后2位，当数据OK时，INT1引脚输出信号。也可以通过查询STATUS_REG看数据是否准备好。

11、读取陀螺仪数据

12、可以高低字节交换以兼容大小端模式

13、方向

orientation = Lsm6d3s_ReadByte(D6D_SRC);
printf(“orientation=%x\r\n”,orientation);
根据测试，发现不同的6个面会在D6D_SRC寄存器读取到不同的6个值。这样，就可以用来判断方向了。