python中.h5文件转换成pcd文件

---

前言

最近在研究点云补全的内容时，一个方法输出的是.h5文件，CloudCompare无法打开.h5文件，需要转换成如.pcd文件的格式，从而方便可视化，在csdn查阅了一下转换的代码，我运行起来大多都有些问题，为了方便有同样需求的同学转换，因此记录一下。

---

代码部分

1.新建一个工具类

代码如下：

import os
# 传入点云对象
def points2pcd(points):
    # 存放路径
    PCD_DIR_PATH = os.path.join(os.path.abspath('.'), 'pcd')
    PCD_FILE_PATH = os.path.join(PCD_DIR_PATH, 'cache.pcd')
    if os.path.exists(PCD_FILE_PATH):
        os.remove(PCD_FILE_PATH)

    # 写文件句柄
    handle = open(PCD_FILE_PATH, 'a')

    # 得到点云点数
    point_num = points.shape[0]

    # pcd头部（重要）
    handle.write(
        '# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\nVERSION 0.7\nFIELDS x y z\nSIZE 4 4 4\nTYPE F F F\nCOUNT 1 1 1')
    string = '\nWIDTH ' + str(point_num)
    handle.write(string)
    handle.write('\nHEIGHT 1\nVIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0')
    string = '\nPOINTS ' + str(point_num)
    handle.write(string)
    handle.write('\nDATA ascii')

    # 依次写入点
    for i in range(point_num):
        string = '\n' + str(points[i, 0]) + ' ' + str(points[i, 1]) + ' ' + str(points[i, 2])
        handle.write(string)
    handle.close()

工具类可以命名为pcdcreate。

2.读取h5文件中的点云对象

在目录中自己建一个文件夹命名为pcd，以存放转换后的pcd文件，运行以下代码：

import h5py
import numpy as np
from pcdcreate import *
f = h5py.File('aa88acf77e718d93f3e1.h5','r')
points2pcd(f['data'][:])

即可生成pcd文件，用CloudCompare打开即可。

---

总结

本文是借鉴了点云对象转成pcd文件 (python)的方法，为了没转过的人更方便转换，遂详细给出了转换步骤。