Apollo学习

Apollo入门

安装

内存尽量大，100G + ，交换空间也要大一些16G，或者12G，按照教程流程基本可以安装好。

文档学习

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基本框架

主要包括四个部分:最底层的车辆认证平台，往上一层的硬件开发平台，第三层的核心开源软件平台以及最上层的云服务层。

Ubuntu 18.04安装Apollo 6.0：从零开始到启动Demo（超多细节）

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一、云端服务平台(Cloud Service Platform)

包括高精地图(HD Map)；仿真服务(Simulation)；量产服务组件(Production component)；Apollo数据管道(Apollo data Pipeline)；安全（Security）；OTA（空中下载技术)，通过移动通信的接口实现对软件进行远程管理，传统的做法到4S店通过整车OBD对相应的ECU进行软件升级。）；V2X（Vehicle-to-Everything，车路协同），根据不同的协同要素，V2X主要分为车与车之间（V2V）、车与路之间（V2I）、车与人之间（V2P）、车与网络之间（V2N）四大应用版块。

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二、开源软件平台

总体框架

核心开源软件层又可以细分为三层：
最下面的是RTOS实时操作系统，在Apollo中，我们使用打补丁的方式来实现实时的效果。
运行时框架：是Apollo的操作环境，是ROS的定制版即机器人操作系统。为了使ROS适应无人车，Apollo团队改进了共享内存的功能和性能、去中心化和数据兼容性。
应用程序模块层（框架为Apollo Cyber RT）：Apollo软件平台具有各种模块，这些模块包括 MAP引擎、定位、感知、规划、控制、端到端驾驶以及人机接口（HMI）。每个模块都有自己的算法库。

代码结构

代码结构
结构

Apollo Cyber RT

常用术语

开发工具

• 可视化工具 cyber_visualizer
• 命令行工具 cyber_monitor 和 cyber_recorder

运行：
1.前提：安装环境，

source /apollo/cyber/setup.bash

2.然后：并进入docker容器

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

3.下载数据包

#下载
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_sensor_data.tar.xz
#解压
tar -xvf demo_sensor_data.tar.xz

4.运行cyber_recorder

cyber_recorder play -f /path/to/your_record
#此处
cyber_recorder play -f sensor_rgb.record -loop

打开新的终端,注意：进入另个容器的时候，不能再dev_start.sh，只用dev_into.sh就可
5.查看channel数据

cyber_monitor

步骤五：运行Cyber_visualizer
重新打开一个终端，在 Apollo Docker 环境中执行如下命令运行 cyber_visualizer：

cyber_visualizer

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三、硬件开发平台

四、车辆认证平台

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编译

四个步骤：

• 预处理
• 编译
• 汇编
• 链接

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bazel编译

bazel优势：精细，对依赖的管理更好。

bazel文件类型：

• WORKSPACE ：bazel相对根目录，工作区存放了所有源代码和Bazel编译输出的文件。
  Bazel工程的根目录下，必须包含一个文件名为Workspace的文件，它用来指明构建的根目录，Workspace采用类似于Python的语法。
  Workspace下包含多个Package，而每个Package又包含多个编译目标Target。

• BUILD: 编译文件，文章理解
  cc_library，cc_binary, cc_test 三种规则

• .bzl：rules文件，bazel扩展

• .bazelrc：配置文件，可指定

• bazelignore：忽略的目录

一个 bazel demo网址

依赖非bazel文件的方法：

1. 添加local repository，git repository or http archive
   在本地的WORKSPACE中

local_repository
(
name= "coworkers_project",
path=" ",
)

2. 带new_前缀的规则，比如，new_local_repository

new_local_repository(
build_file ="Myworker.BUILD",
#build_file指定要在现有项目上叠加BUILD文件

3. 编译成so后缀的文件，比如引用OpenCV的库之类的，

cc_libary(
name="mylib",
srcs=["mylib.so"],
hdrs=["mylib.h"],
)
#可通过@mylib来引用

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链接

分为动态库和静态库，动态库用的多，后缀是.so。
使用命令ldd 可以查看动态库的链接。

启动Cyber_RT(默认情况下，cyber的日志信息是写出到磁盘文件中，并不会在终端输出，为了方便查看运行结果，我们需要修改cyber的配置文件，使其能够将日志消息输出到终端上)

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进入容器and Cyber_RT

第一步：启动docker容器

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh

第二步：进入docker

bash docker/scripts/dev_into.sh

第三步 修改文件

vim cyber/setup.bash
#参数GLOG_alsologtostderr的默认值为0，修改为1
#加载资源
source setup.bash

第四步：编译cyber
./apollo.sh build
or
bazel build cyber

生成了bazel-bin/文件夹

Docker

个人理解
Docker解决的问题就是环境的问题。一个比方，docker把操作系统,代码,配置全部放到集装箱里。再打包放到鲸鱼上，由鲸鱼给我们送到服务器上，在我的机器上怎么运行，在别的机器上也怎么运行。不会有任何的问题。

常用命令
docker pull
docker push
docker stop
docker restart
docker run
docker ps：列出容器
docker start
docker stop
docker restart
docker run

制作docker镜像
Dokerfile：通过编译dockerfile可以用来制作docker容器
docker build -f dockerfile -t tag