这篇博客主要介绍了自动驾驶系统的关键模块，包括定位、感知、预测、规划和控制。重点讲解了百度Apollo无人车的四个组成部分：线控车、硬件、软件（特别是CyberRT框架）和云服务。Apollo的技术亮点涉及共享内存、去中心化、数据兼容性以及高精度地图。通过仿真实现对算法的测试和优化，并提供ApolloScape数据集。文中还提到了Apollo Runtime Framework——CyberRT的模块化设计和通信机制。
自动驾驶
自动驾驶正处在告诉发展的阶段。写篇博客便于以后复习。因为做的是自动驾驶中的某个流程，但是和机器学习无关。所以很多都是略过略过，有时间一定会好好研读机器学习相关的内容。讲真大学本科学机器学习真是给我这个菜鸡留下了心理阴影。主要是概述，连起来便于我复习，整个自动驾驶系统分为几个主要模块
- 定位：车必须要知道自己在哪里，去哪里
- 感知：通过雷达，摄像头等传来的信息，车要感知自己周围的障碍物，是车还是人，结合定位地图的信息（红绿灯等）都会传入规划
- 预测：根据传来的感知信息等去预测『其他』的动作，便于做决策
- 规划：决策步骤，规划出一条路径。
- 控制：计算机控制车沿着规划的路径开。
Apollo
百度Apollo无人车主要分为四个部分
- 线控车（这是必备，由计算机支配而不是人为去开）
- 硬件（感知，定位等都需要高精度，采集数据来让我们完成精密计算）需要达到apollo的硬件规格
- 软件：自动驾驶=计算机
1. ubun
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