SLAM
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理工CV
这个作者很懒,什么都没留下…
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Semantic Visual Simultaneous Localization and Mapping A Survey
语义SLAM是指SLAM系统在建图过程中不仅获得环境中的几何结构信息,同时可以识别环境中独立个体,获取其位置、姿态和功能属性等语义信息,以应对复杂场景及完成更加智能的服务任务。原创 2022-12-15 20:19:14 · 435 阅读 · 0 评论 -
Visual SLAM:What are the Current Trends and What to Expect?
近年来,基于视觉的传感器在同步定位与测绘(SLAM)系统中表现出了显著的性能、准确性和效率提升。视觉同步定位与映射(VSLAM)方法是指使用相机进行姿态估计和地图生成的SLAM方法。我们可以看到许多研究成果证明VSLAM的性能优于传统方法,传统方法只依赖于一个特定的传感器,如激光雷达,即使成本较低。VSLAM方法利用不同类型的相机(如单目、立体和RGB-D),在不同的数据集(如KITTI、TUM RGB-D和EuRoC)和不同的环境(如室内和室外)上进行了测试,并采用多种算法和方法来更好地理解环境原创 2022-12-06 09:19:25 · 1027 阅读 · 0 评论 -
Blitz-SLAM:A semantic SLAM in dynamic environments
静态环境是大多数视觉同步定位和测绘系统的前提条件。如此强烈的假设限制了大多数现有SLAM系统的实际应用。当运动物体进入摄像机视场时,动态匹配点会直接中断摄像机定位,运动物体形成的噪声块会污染所构建的地图。本文提出了一种工作在室内动态环境中的语义SLAM系统——Blitz-SLAM。结合掩模(mask)、RGB和深度图像的语义和几何信息优势,去除局部点云中的噪声块。通过合并局部点云得到全局点云图。翻译 2022-11-12 10:08:48 · 584 阅读 · 1 评论