Ubuntu18.04 ORB-SLAM2运行TUM数据集并用EVO绘制轨迹

已于 2023-04-04 18:33:16 修改
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文章标签： 人工智能 算法
于 2023-04-04 18:32:48 首次发布
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该文详细描述了如何使用ORB-SLAM2在TUMRGB-D数据集上运行并评估定位性能。过程包括运行SLAM系统生成轨迹，创建results文件夹，存储和复制轨迹与地面真实数据，以及利用evo工具进行轨迹绘制和绝对、相对位姿误差的计算与评估。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、ORB-SLAM2运行TUM数据集

在~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2下运行：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/csim/ren/data/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk

其中/home/csim/ren/data/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk是数据集所在位置。

 

 会生成一个轨迹，其位置在~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2中的KeyFrameTrajectory.txt

2、在~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2中创建results文件夹。

在results文件夹中用touch创建

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