TMS570 CAN通信

CAN通信

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前言

CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。CAN 的高性能和可靠性已被认同。CAN总线通信系统是串行通信的一种，要优于RS485总线，是目前比较常用的一种工业总线，如汽车的电气部分就采用CAN总线实现通信。与I²C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步半双工通讯。（同步即在同一个时钟驱动下数据通信，半双工即接受与发送不能同时进行）

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1.配置CAN驱动

使能CAN1、CAN2作为AB总线备份。

2.配置波特率

通常配置500kbps

3.配置发送接收

•配置 CAN1 , MessageBox 1 为发送状态
•配置 CAN2 , MessageBox 1 为中断接收状态
ID为接收过滤时使用。接收需指定相同的ID。
采用box可以单独设定为具体设备通信的类型，例如box1代表遥控、box2代表遥测。

发送代码接口如下：

void canSendData(canBASE_t *node, uint32 messageBox, uint8 nodeid, uint8 frame_type, uint8 *data, uint32 len)
{
	//can的发送函数
	canTransmit(canBASE_t *node, uint32 messageBox, const uint8 * data)：
}

指定can，id，数据，数据帧类型，长度。

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接收代码接口如下：

void canMessageNotification(canBASE_t *node, uint32 messageBox)
{
    uint8 canBuf[8];
    //can接收函数
    canGetData(node, messageBox, canBuf);  
}

采用中断的方式接收数据，编写中断服务函数。

4.配置引脚

将供电、接收、发送、地，都接出来，便于用can分析仪调试。

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总结

本文仅仅简单介绍了TMS570 can的使用，而can具体的通信，例如故障模式、切总线，总线恢复等，具体的实现还需大家自己摸索。