有道无术, 术尚可求。有术无道, 止于术。

本篇是关于多伦多大学自动驾驶专业项目 Gym-CarRacing 的博客。GYM-Box2D CarRacing 是一种在 OpenAI Gym 平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的 Box2D 物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。由于内容比较多所以分多次更新，本篇是关于前置知识介绍，以及项目环境准备的。

GYM-Box2D CarRacing 是一种在 OpenAI Gym 平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的 Box2D 物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。这个项目其实还是比较热门的，但 CSDN 上关于该项目的内容似乎有些零散，于是所以我就打算写一篇这样的博客，本篇博客本篇博客分为以下四个部分：

本篇是关于多伦多大学自动驾驶专业项目的博客。GYM-Box2D CarRacing 是一种在 OpenAI Gym 平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的 Box2D 物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。模块化组件 (Modular Pipeline)分为 低层次感知与场景解析、路径训练和车辆控制，本章我们要讲解的内容是 路径训练 (Path training) 部分。

本篇是关于多伦多大学自动驾驶专业项目的博客。GYM-Box2D CarRacing 是一种在 OpenAI Gym 平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的 Box2D 物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。模块化组件 (Modular Pipeline) 分为 低层次感知与场景解析、路径训练 和车辆控制，本章我们要讲解的内容是最后一个部分 —— 车辆控制 (Vehicle Control) 。

本章我们将通过 Python 手动实现联合分布函数和边缘分布函数。

一个小型临床环境确定具有成本效益的病人预约安排政策，使用模拟和输出分析来提出建议。

本章我们将通过 Python 手动实现条件分布函数的计算，实现求平均值，方差和协方差函数，实现求函数期望值的函数。部署的测试代码放到文后了，运行所需环境python version >= 3.6，numpy >= 1.15，nltk >= 3.4，tqdm >= 4.24.0，scikit-learn >= 0.22。

GYM-Box2D CarRacing 的博客还在制作中，这里先记录一下前面的环境准备。

本篇是关于 OpenAI Gym-CarRacing自动驾驶项目的博客，面向掌握 Python 并有一定的深度强化学习基础的读者。GYM-Box2D CarRacing 是一种在 OpenAI Gym 平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的 Box2D 物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。本篇是CarRacing 系列博客的代码篇，提供 lane_dection 部分的完整代码。

本章我们将讲解工业革命的定义、人工智能的定义以及第四次工业革命的特点。

Business Analytics，即 商业分析，简称 BA。BA 是一个收集数据 (data collection)，对数据进行清理 (data cleaning)，分析数据 (data analysis)，从数据中提取商业见解 (business insights) 的过程。

本篇将介绍经典的伪随机数生成算法，我们将 重点讲解 LCG(线性同余发生器) 算法与马特赛特旋转算法，在此基础上顺带介绍Python 的 random 模块。

本章为基础前置，将介绍 Python 经典结构化分析工具 Pandas，掌握 Series 与 DataFrame 的用法，并学习如何使用 CSV 读取文件数据，为后续实战练习打下厚实的基础。

上一章我们介绍了介计算几何领域的德劳内三角剖分，我们提到过关于点集的很多种几何图都与德劳内三角剖分密切相关，其中最具代表的就是我们本章要介绍的 Voronoi 图 (即沃罗诺伊图) 。沃罗诺伊图有许多应用，包括计算机图形学、地理信息系统、计算机视觉等领域。

本篇博客是关于经典的Cross Product and Convex Hull （向量叉积和凸包）的，我们将介绍引射线法，葛立恒扫描法。在讲解之前我会对前置知识做一个简单的介绍，比如向量叉积，如何确定直线是在顺时针上还是逆时针上等。算法讲解部分是为后面练习题做准备的，比如如何判断内点是否在多边形内，，如何计算多边形面积等，还将简单介绍一下葛立恒扫描法，在提供的练习题中就能碰到。

我们假定读者已经安装好了 3.8 版本后的 Python，并且安装好了依赖项，在 Windows 上构建 BeeWare 应用程序需要 Git，你可以可以从 git-scm.org 网站下载。安装完毕后重新启动 cmd，然后就可以准备建立虚拟环境了。

我们先介绍线性方程体系的基本概念和矩阵表示方法，矩阵的定义、加法、乘法、逆矩阵、转置和标量乘法等。然后讲解如何解决线性方程组问题，包括解集形式、行阶梯形矩阵、计算逆置和解决线性方程组的算法等。本节将补充线性代数的基础知识，为后续的机器学习打好基础。

点集的三角剖分属于计算几何学科范畴，对数值分析、有限元分析与图形学来说是极为重要的一项预处理技术。得益于 Delaunay 三角剖分的独特性，关于点集的很多种几何图都与 Delaunay 三角剖分密切相关，如Voronoi 图，EMST 树，Gabriel 图等。

Introduction to Linear Algebra, International 4 th Edition by Gilbert Strang, Wellesley Cambridge Press.

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【百度百科】一个用python实现的科学计算，包括：1、一个强大的N维数组对象Array；2、比较成熟的（广播）函数库；3、用于整合C/C++和Fortran代码的工具包；4、实用的线性代数、傅里叶变换和随机数生成函数。numpy和稀疏矩阵运算包scipy配合使用更加方便。NumPy（Numeric Python）提供了许多高级的数值编程工具，如：矩阵数据类型、矢量处理，以及精密的运算库。专为进行严格的数字处理而产生。多为很多大型金融公司使用，以及核心的科学计算组织如：Lawrence Live...

高斯消元法（或译：高斯消去法），是线性代数规划中的一个算法，可用来为线性方程组求解。​​

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适合用来复习过一遍基础，并不适合从零开始。本片涵盖变量的介绍 | 输出和输入 | 数字类型 | 字符串类型的讲解