crazyflie-firmware编译

设备：

1，ubuntu20.04

2，crazyflie2.0

3，crazyradio

参考：

Getting started with development | Bitcraze

安装前准备

配置ssh

由于文件比较大，用https很难成功，建议用ssh的方式下载。

更新git组件

$ sudo apt install git-lfs

设置邮箱和用户名

git config --global user.name "WangRongsheng"
git config --global user.email "603329354@qq.com"

用ssh生成公钥

ssh-keygen -t rsa -C "603329354@qq.com"

回车之后会出现如下所示的输出，直接按回车即可：

Generating public/private rsa key pair.
Enter file in which to save the key
(/Users/your_user_directory/.ssh/id_rsa): (按回车键)
Enter passphrase (empty for no passphrase): (按回车键)
Enter same passphrase again: (按回车键)

将公钥添加到github中

在.ssh文件夹中找到id_rsa.pub这个文件，用文本编辑器(如记事本)打开，复制里面的所有内容。

进入github

添加ssh key，把刚才复制的内容粘贴上去保存即可

在终端中配置ssh

git config --global url.ssh://git@github.com/.insteadOf https://github.com/

安装

1，下载crazyflie-firmware

$ git clone --recursive https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git

2，修改代码后编译文件

$ cd crazyflie-firmware
$ make cf2_defconfig
$ make -j 12

成功实例：

3，修改后的代码烧入crazyflie

虽然烧入过程不需要使用cfclient，但是如果是新的电脑，crazyradio会对电脑接口有要求，可以通过下载cfclient来更新接口。

首先长按3秒无人机开机键，无人机会亮起蓝灯。接着运行make cload

$ make cload

成功：