Crazyswarm安装、动捕配置、飞行测试

设备：

1，ubuntu20.04电脑，ROS：Noetic

2，crazyflie2.0

3，crazyradio

参考：

Installation — Crazyswarm 0.3 documentation

Bitcraze · GitHub

Start here | Bitcraze

Getting started with the Crazyflie 2.X | Bitcraze

GitHub - whoenig/crazyflie_ros: ROS Driver for Bitcraze Crazyflie

Welcome to Crazyswarm’s documentation! — Crazyswarm 0.3 documentation

https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/tutorials/tutorials.htm

注意事项：

• 无法直接通过连接动捕WiFi的方法来完成无人机控制，建议使用网线连接动捕。

安装前准备

1，cmake升级

cmake版本有问题，将cmake升级至cmake-3.21.0版本

cd ~/Download
wget https://cmake.org/files/v3.13/cmake-3.21.0-Linux-x86_64.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.21.0-Linux-x86_64.tar.gz

# 解压出来的包，将其放在 /opt 目录下，其他目录也可以，主要别以后不小心删了
sudo mv cmake-3.21.0-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.21.0

# 建立软链接
sudo ln -sf /opt/cmake-3.21.0/bin/*  /usr/bin/

# 查看 cmake 版本
cmake --version

2，配置ssh

由于文件比较大，用https很难成功，建议用ssh的方式下载。

2.1 更新git组件

$ sudo apt install git-lfs

2.2设置邮箱和用户名

git config --global user.name "WangRongsheng"
git config --global user.email "603329354@qq.com"

2.3用ssh生成公钥

ssh-keygen -t rsa -C "603329354@qq.com"

回车之后会出现如下所示的输出，直接按回车即可：

Generating public/private rsa key pair.
Enter file in which to save the key
(/Users/your_user_directory/.ssh/id_rsa): (按回车键)
Enter passphrase (empty for no passphrase): (按回车键)
Enter same passphrase again: (按回车键)

2.4将公钥添加到github中

在.ssh文件夹中找到id_rsa.pub这个文件，用文本编辑器(如记事本)打开，复制里面的所有内容。

进入github

添加ssh key，把刚才复制的内容粘贴上去保存即可

2.5在终端中配置ssh

git config --global url.ssh://git@github.com/.insteadOf https://github.com/

Crazyswarm安装

1，设置python环境变量

export CSW_PYTHON= python3

2，安装依赖

sudo apt install -y ros-noetic-tf ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-joy
sudo apt install -y libpcl-dev libusb-1.0-0-dev
sudo apt install -y swig lib${CSW_PYTHON}-dev ${CSW_PYTHON}-pip
${CSW_PYTHON} -m pip install pytest numpy PyYAML scipy

3，安装仿真依赖

 ${CSW_PYTHON} -m pip install vispy
${CSW_PYTHON} -m pip install matplotlib

4，安装Crazyswarm git

git clone https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm.git

5，安装Crazyswarm依赖

cd crazyswarm
./build.sh

6，测试安装

cd ros_ws/src/crazyswarm/scripts
source ../../../devel/setup.bash
$CSW_PYTHON -m pytest

crazyflie代码固件升级

• 使用 cfclient 连接到 Crazyflie
• 转到菜单Crazyflie->Bootloader
• 从下拉菜单中选择最新版本。（从Github 发布页面下载）
• 单击“程序”并等待 STM 和 NRF 都被刷新。
• crazyflie 会自动重启几次。
• 在所有闪烁完成并在底部看到“状态：空闲”之前，请勿触摸或重新启动您的 crazyflie。
• 检查固件版本，在View菜单下，打开Tabs->Console选项卡并查看连接到 Crazyflie 2.X 时的输出

动捕定位系统配置（OptiTrack）

在动捕电脑中：

标定 Calibration

与其他多相机测量系统类似，光学运动捕捉系统首先要进行标定才能够使用。在标定过程中， 系统通过捕获的图像计算每个相机的位置、 角度、以及畸变。 通过标定， Motive 构建 3D 捕获空间。 具体来说，通过观察多个同步相机的 2D 图像，关联到通过三角测量得到的每个相机已知的标定 Marker 的位置。 注意， 如果标定之后相机有任何变化， 需要重新进行标定。即便外部设置没有改变，随着时间的变化、 温度其他环境的波动，标定精度会下降，建议每天标定一次系统。

标定步骤

1、准备、 优化捕获设置；

或者在motive启动界面中

2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击Clear visible清除现有的 Mask 区域；

3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；

系统中存在的放光点会影响系统的标定精度，因此在标定前需要对场景进行检查。

一种方法：在Camera Calibration窗口中， 点击mask visible。如果场景中存在反光点，在相机预览窗口（ Camera Preview） 中，会看到有红色的mask标志。在对应相机中，选择滤镜模式，通过光学图像判断反光点的位置和种类。

4、 采集标定采样点（Start Wanding）；

点击 Start Wanding后，拿着T形校准棒在中间及场地四周上下挥舞。并点击Calculate计算最终标定结果。

5、 计算、 检查标定结果；

Mean 3D Error大于1mm时，需要重新标定镜头。

6、 放入L型标定杆，设置地面。

使用L形校准棒对地面进行校准，主要作用：1、校准水平面 2、确定坐标系。

L形校准棒的顶点对准系统的坐标原点，短轴对准X轴。

在Camera Calibration中，Vertical offset为L形校准棒上的较准球中心到水平面的垂直距离。

7、创建刚体

将所要创建模型的刚体贴好标记点，放置在标定好的场地内，在 Motive 的 3D 视图中框选住代表刚体模型的标记点。 然后点击右键选择 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers；或者使用热键： Ctrl +T；或者在 Asset 窗口点击，选择 New Rigid Body。通过以上三种方式都可以对选中 Marker 点完成刚体创建。

刚体跟踪

对于创建的刚体，由其枢轴点（ Pivot Point）代表该刚体的位置和姿态。 当创建刚体时，其枢轴点将默认放置在其几何中心， 方向轴将与全局坐标轴对齐。
Rigid Body->Real-Time Info 窗口可以查看选中 Rigid Body 的实时信息， Rigid
Body 的位置信息是枢轴点相对于世界坐标系坐标轴原点的位置，姿态信息是相对于初始创建刚体坐标轴的变化。

Data Streaming

Motive 可以通过多种方式，将跟踪的数据 实 时 传 输 到 其 他 程 序 ： Autodesk MotionBuilder、 Visual3D、 Unreal Engine 4、 3ds Max、 Maya (VCS)、 VRPN、 Trackd。Natnet SDK 支持用户创建自定义客户端用来接收数据，数据流选项不需要单独的许可证。常 见 的 运 动 捕 捉 应 用 依 赖 于 实 时 跟 踪 ，OptiTrack 系统旨在提供低延时的数据，Streaming 窗口中配置选定的服务器通过网络广播数据。 可通过 View 选项下 Data Streaming Pane配置。

在下载crazyswarm的电脑中：

配置crazyswarm、crazyflie和动捕系统之间的通信

配置crazyflie

• 启动控制台
  $ cfclient
• 确保地址字段设置为0xE7E7E7E7E7，并单击“scan”
• 包含“选择接口”的下拉框现在应该有另一个包含您的CranchyFlie URI的条目radio://0/100/2M，并单击“connect”
• 在“Connect”菜单中，选择结果中的“Configure 2.0”项对话框，将 Radio Address 更改为唯一的数字，0xE7E7E7E701用于第一个crazyflie（那么该飞机在motive的刚体命名为cf1），第二个crazyflie为0xE7E7E7F02（那么该飞机在motive的刚体命名为cf2），以及等等。选择“Write”，然后选择“Exit”

• 在控制台中，选择“Disconnect”
• 重新启动crazyflie
• 更新控制台的地址字段为更改的Radio Address （0xE7E7E7E701）并单击“扫描”。
• 在下拉列表中看到更长的URI装有radio://0/100/2M/E7E7E7E701

此时这台crazyflie的Address为0xE7E7E7E701；用 rosrun crazyflie_tools scan已经扫描不出来了。（用标签纸记录好并粘贴到机身）

配置crazyswarm

hover_swarm.launch文件

在文件ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch中更改动捕型号并添加动捕电脑的ip地址：

motion_capture_type: "optitrack_closed_source"
motion_capture_host_name: "192.168.2.100" # hostname or IP address
motion_capture_interface_ip:"optitrackPC"# IP address
object_tracking_type: "motionCapture"

crazyflie.yalm

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflies.yaml
crazyflies:
  - id: 1 # id 与动捕刚体的名字对应，id ：1 == 动捕名字：cf1，id：n == 动捕名字：cfn
    channel: 100 #这里的channel要和crazyflie的IP地址对应
    initialPosition: [1.5, 1.5, 0.0] #飞机的初始位置
    type: default #与飞机的种类有关，我们购买的属于default
  - id: 2
    channel: 110
    initialPosition: [1.5, 1.0, 0.0]
    type: default

测试

1. 在动捕系统中创建名为cf1的飞机刚体

2. 连接一架crazyflie

在yaml文件中配置要连接的无人机id

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflies.yaml
crazyflies:
  - id: 1 # id 与动捕刚体的名字对应，id ：1 == 动捕名字：cf1，id：n == 动捕名字：cfn
    channel: 100 #这里的channel要和crazyflie的IP地址对应
    initialPosition: [1.5, 1.5, 0.0] #飞机的初始位置
    type: default #与飞机的种类有关，我们购买的属于default

3. 运行crazyswarm

在第三方电脑中连接crazyradio后运行

roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

cd ros_ws/src/crazyswarm/scripts
python3 hello_world.py

无人机悬停一段时间后降落