随着科技的快速发展,无人驾驶技术在智能交通领域中扮演着重要角色,为了实现对无人驾驶车辆的精准预测和控制,我们开发了一种基于CarSim的模型预测控制代码,本文将为您介绍该代码的实施细节,并提供相应的源代码和描述。
无人驾驶车辆的模型预测控制是指通过建立车辆动力学模型,利用预测方法对车辆行驶轨迹进行预测,并通过控制策略对车辆进行控制。CarSim是一款广泛应用于汽车工程领域的仿真软件,可以模拟车辆的运动和行为,基于CarSim开发了一个模型预测控制代码,以提高无人驾驶车辆的安全性和稳定性。
下面是我们实现的CarSim模型预测控制代码的关键部分:
# 导入必要的库
import carsim
import numpy as np
# 定义车辆动力学模型
def vehicle_model(x, u):
# 车辆参数设置
mass = 1000.0 # 质量
length = 2.5 # 车身长度
width = 1.8 # 车身宽